SLAM学习

1.什么是SLAm

slam 是搭建传感器的主体 在未知 的环境中利用传感器估计自己的运动并且 了解周围环境信息的过程。理论贼深，需要 state Estimation for Robotics：A Matrix-li-group Approach.（状态空间理论讲的特别清楚，卡尔曼滤波器等等。probroblic  robot 讲 激光。 多视图几何、

2.为何要用slam

有一些方法 贴二维码，GPS来对机器人进行定位。但是二维码可以到处贴吗？GPS 信号稳定吗？室内情况又如何？

3.视觉SLAM  VS 激光SLAM

视觉SLAM需要相机不被挡住，有光线，图像有一定的纹理，不能一片白一片黑。对视频流的处理需要贼大的计算量。

4.单目VS双目

相机的本质：以二维投影的形式记录了世界的三维信息，丢失了深度信息。单目相机必须通过运动才能计算深度。双目 ，计算视差计算深度。rgb-d 利用结构光等计算深度。单目最难。

单目相机不知道深度，近大 ，远小。必须通过运动 才能 知道深度问题，但是具有尺度不确定性、近处运动快，远处运动慢。