白墨阁

摘要： 【rm_auto_aim::armor_solver】 【armor_solver】 【armor_tracker】 【armor_solver_node】主节点 【motion_model】 阅读全文

摘要： 【visualization_msgs:msg::Marker】 【可视化标记】 用来在Rviz画图 visualization_msgs::msg::Marker marker; //指定标记所在参考坐标系 marker.header.frame_id = "base_link"; //设置标记时 阅读全文

摘要： 【可组合节点】 .cpp #include <rclcpp_components/register_node_macro.hpp> RCLCPP_COMPONENTS_REGISTER_NODE(demo_detect::DetectArmor) //demo_detect::DetectArmor 阅读全文

摘要： 【URDF】机器人描述 使用xml来描述机器人的几何结构、传感器、执行器等->tf关系，rviz可视化等 创建urdf 一般在一个项目的..._description功能包下 创建urdf文件夹 urdf文件基本结构 <?xml version="1.0"?> <robot name="first_ 阅读全文

摘要： 【线性DP】 线性DP，最简单的一类dp 所以还是要尽量写对 状态定义 初始状态 目标 状态转移 边界处理 【常见模型】 【例题】 【数字三角形】杨老师的照相排列 https://www.acwing.com/problem/content/description/273/ 注意本题高维状态的设置方 阅读全文

摘要： 【图论基础题】 哎哎全是结论题大佬呜呜呜啊啊啊呜呜呜 画图可得 Tree Jumps https://codeforces.com/contest/2070/problem/D 思路 考虑单点贡献为上一层的贡献扣掉父节点贡献 最后将全部结点贡献相加即可 代码 #include<bits/stdc++ 阅读全文

摘要： （其实没看懂，也不会用QAQ） 【扩展卡尔曼滤波器】 extended kalman fliter（EKF） 将非线性系统线性化 公式总结 公式推导 阅读全文

摘要： 【背包问题】 【01背包】 模版题https://www.acwing.com/problem/content/2/ 一维：从m~1 模版代码 二维写法 const int N=1010; int n,m; int v[N],w[N]; int dp[N][N]; void solve(){ cin 阅读全文

摘要： 【关于template】模版 函数模版 代表了一个函数家族，与类型无关 在使用时被参数化，根据实参类型产生函数的特性类型版本 举例 生成了两个不同的函数 定义函数模版 template<class T>//template<typename T> //变量类型直接用T代替 T 函数名(T x, T 阅读全文

摘要： 【三维空间刚体运动】 ※描述刚体在三维空间的运动：一次平移+一次旋转 ※位姿：位置+姿态 线代知识补充：内积/外积 内积 结果是一个值 外积 结果是一个向量 方向垂直于这两个向量 大小为|a||b|sin<a,b> 是两向量张成四边形的有向面积 计算方式 定义法->求行列式 i,j,k分别为x,y, 阅读全文