文章分类 -  RoboMaster / 算法组 / 三维视觉

【抛体运动】
摘要：【抛体运动】 阅读全文
posted @ 2025-11-04 01:44 White_ink 阅读(9) 评论(0) 推荐(0)
【相机模型】
摘要：【相机模型】 照片 拍摄某个场景在相机的成像平面上留下的一个投影 相机分类 单目相机Monocular 估计运动和结构：相机需要移动 （1）视差：近处的物体移动快，远处的物体移动慢，极远处的物体看上去不动 ->判断物体远近 （2）尺度不确定性：单目SLAM估计的轨迹和地图将与真实的轨迹和地图相差一个 阅读全文
posted @ 2025-04-20 18:58 White_ink 阅读(13) 评论(0) 推荐(0)
【四元数】
摘要：【四元数】 阅读全文
posted @ 2025-03-08 15:34 White_ink 阅读(8) 评论(0) 推荐(0)
【旋转向量】
摘要：【旋转向量/轴角/角轴】 任意旋转都可以用一个旋转轴和一个旋转角来刻画 ->使用旋转向量 旋转向量定义 方向和旋转轴一致，长度等于旋转角 旋转向量的长度（模）表示绕轴逆时针旋转的角度（弧度） 旋转向量->旋转矩阵 举例 旋转矩阵->旋转向量 阅读全文
posted @ 2025-03-08 14:54 White_ink 阅读(42) 评论(0) 推荐(0)
【三维空间刚体运动】
摘要：【三维空间刚体运动】 ※描述刚体在三维空间的运动：一次平移+一次旋转 ※位姿：位置+姿态 线代知识补充：内积/外积 内积 结果是一个值 外积 结果是一个向量 方向垂直于这两个向量 大小为|a||b|sin<a,b> 是两向量张成四边形的有向面积 计算方式 定义法->求行列式 i,j,k分别为x,y, 阅读全文
posted @ 2025-02-18 20:06 White_ink 阅读(47) 评论(0) 推荐(0)
（RoboMaster）【三维视觉基础】
摘要：【三维视觉基础】 相机标定 https://zhuanlan.zhihu.com/p/30813733 公式 重投影误差 检验相机标定结果 一般小于0.1可接受 定义 真实物体投到相机的像素点与计算得到像素点的距离 PnP 反向投影以得到深度信息 本质上是反解[R t] 方法 添加等式约束：真实位置 阅读全文
posted @ 2025-02-18 20:04 White_ink 阅读(20) 评论(0) 推荐(0)
OpenCV装甲板位姿解算
摘要：装甲板位姿解算 感谢TJ-SuperPower2025赛季视觉组培训资料的开源 描述旋转 绕y轴旋转 绕x轴旋转 绕z轴旋转 先绕y轴，再绕x轴 y-x-z (45°,-30°，0) 3轴都发生旋转 y-x-z (15°,-50°,-25°) 欧拉角：yaw - pitch - roll 按顺序记录 阅读全文
posted @ 2024-12-01 10:50 White_ink 阅读(107) 评论(0) 推荐(0)