【旋转向量】

【旋转向量/轴角/角轴】

任意旋转都可以用一个旋转轴和一个旋转角来刻画
->使用旋转向量

旋转向量定义

方向和旋转轴一致，长度等于旋转角

旋转向量的长度（模）表示绕轴逆时针旋转的角度（弧度）

旋转向量->旋转矩阵

举例

旋转矩阵->旋转向量