【相机模型】

【相机模型】

照片 拍摄某个场景在相机的成像平面上留下的一个投影

相机分类

单目相机Monocular

估计运动和结构：相机需要移动

（1）视差：近处的物体移动快，远处的物体移动慢，极远处的物体看上去不动
->判断物体远近
（2）尺度不确定性：单目SLAM估计的轨迹和地图将与真实的轨迹和地图相差一个因子

双目相机Stereo

基线 两个相机之间的距离
计算量是主要问题

深度相机RGB-D