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滑模控制：趋近律的作用

摘要：假如滑模函数导数满足 s' = -ks,那么由李雅普诺夫函数V = 1/2 s^2可以得到：V' = -1/2k V，则V = e^(-k/2)，V即s可以收敛到0，但是时间是无穷的或者说非有限的，宏观上看，问题在于s越接近0，s'就越小，反过来s的收敛到0过程更慢所以令 s' = -k1*s-k 阅读全文

posted @ 2023-10-23 21:24 Toriyung 阅读(461) 评论(0) 推荐(0)

滑模控制：滑模如何抗干扰

摘要：切换项sign是在切换面上下进行切换用，在存在干扰的情况下，充当抗干扰的鲁棒项。对于存在上界d~的干扰d：|d| <= d~，滑模s' = -βsgn(s)-s需要满足β>d~，此时强行将干扰消除，同时也在滑模面附近带来控制器抖振如公式假如说没有sign项，或者说sign的系数为0亦或者是其大大阅读全文

posted @ 2023-10-21 08:52 Toriyung 阅读(543) 评论(0) 推荐(0)

滑模控制：关于滑模面和e-e'相位图

摘要：由s = e+ke' = 0可知，e-e'相位图上的s=0曲线为斜率为-k的直线但如果s变量是非线性的，则e-e'相位图上的s=0曲线将不一定是直线，如非奇异终端滑模e+β(e')^p/q=0，其s=0的线是-e^(q/p) 不过当系数如k和β设置不合理，会导致e'过大，使得e的变化也过大，最后导阅读全文

posted @ 2023-10-20 09:03 Toriyung 阅读(437) 评论(0) 推荐(0)

论文/latex 矢量图eps的方法

摘要：参考：https://www.cnblogs.com/initial-h/p/13524365.html 阅读全文

posted @ 2023-10-04 16:25 Toriyung 阅读(50) 评论(0) 推荐(0)

多版本python/pip的切换使用或查询

摘要：最近部署某个程序发现在调用pip下载依赖包时出现问题，看了下报错内容，发现问题：源码里面pip的调用后加了一句prefer xxxxxx/simple/，明显就是优先用的国内镜像源，这类情况容易出现的问题就是国内源的镜像资源可能来不及同步更新等，导致pip找不到需要的requirements 解决阅读全文

posted @ 2023-09-30 14:36 Toriyung 阅读(425) 评论(0) 推荐(0)

原子操作量 std::atomic<bool>

摘要：相较于普通的bool，std::atomic<bool>有以下优点 `std::atomic<bool>` 和普通的 `bool` 之间有几个重要区别，主要涉及多线程环境下的并发访问和修改： 1. 原子性操作： `std::atomic<bool>` 提供了原子性操作，这意味着在多线程环境下，它的读阅读全文

posted @ 2023-09-27 08:47 Toriyung 阅读(1742) 评论(0) 推荐(0)

关于长公式换行后右侧括号符号丢失问题

摘要：问题如下出现的情况是长公式使用"\\"进行换行时，右侧括号会丢失解决方法：如下图对换行符的前一行末尾加上\right\，换行的第二行开头加上\left\ 参考：https://www.cnblogs.com/leifzhang/p/16462146.html#:~:text=Latex%20% 阅读全文

posted @ 2023-09-18 11:25 Toriyung 阅读(161) 评论(0) 推荐(0)

模板

摘要：顾名思义，就是如果存在同样功能但数据类型不同的函数或者类，分别写出不同的定义很冗余，所以将数据类型用一个记号统一表示(参数化)，把这些不同函数(或者不同类)给统一成一个模板，这就是数据类型参数化函数模板 .h文件 template<typename T> T func1(T a) { //函数功能阅读全文

posted @ 2023-09-10 13:59 Toriyung 阅读(120) 评论(0) 推荐(0)

重载运算符/重载函数

摘要：所谓重载就是让命名空间原有的符号或者函数重新装载新的功能，体现了C++的多态特性比如原先的加法运算符"+"可以重载成其他用法，运算符的重载方式 [返回类型] operator[重载符号]([形参]) { //功能 } 重载函数则直接以保持同样的函数名，修改函数功能、函数形参(可选)、函数返回类型( 阅读全文

posted @ 2023-09-10 13:34 Toriyung 阅读(77) 评论(0) 推荐(0)

欠驱动控制系统

摘要：简单来说就是控制变量少于系统的状态变量如一个机器人有10个关节，控制器只控制其中9个关节或者更少，这样就是欠驱动。这种情况可能是控制器本身的设计，也有可能是驱动器故障，后者可以使用欠驱动控制方法阅读全文

posted @ 2023-09-07 21:47 Toriyung 阅读(186) 评论(0) 推荐(0)

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