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摘要： 简单来说就是控制变量少于系统的状态变量 如一个机器人有10个关节，控制器只控制其中9个关节或者更少，这样就是欠驱动。这种情况可能是控制器本身的设计，也有可能是驱动器故障，后者可以使用欠驱动控制方法 阅读全文

摘要： 滑模控制中控制器出现抖颤的原因基本是控制器中存在sign项，其在0处间断且不可导。 如图，抖振并不是连续不可导的折线，其实是滑膜切换面上下的离散点， 常用消颤的方式是将sign项替换为sign项的积分。这是由于积分自身的平滑作用 阅读全文