欠驱动控制系统
摘要：
简单来说就是控制变量少于系统的状态变量 如一个机器人有10个关节，控制器只控制其中9个关节或者更少，这样就是欠驱动。这种情况可能是控制器本身的设计，也有可能是驱动器故障，后者可以使用欠驱动控制方法 阅读全文
posted @ 2023-09-07 21:47 Toriyung 阅读(44) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2023年9月7日 #
滑模控制：消颤(chattering-free)的一种方式
摘要：
滑模控制中控制器出现抖颤的原因基本是控制器中存在sign项，其在0处间断且不可导。 如图，抖振并不是连续不可导的折线，其实是滑膜切换面上下的离散点， 常用消颤的方式是将sign项替换为sign项的积分。这是由于积分自身的平滑作用 阅读全文
posted @ 2023-09-07 21:45 Toriyung 阅读(108) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2023年9月3日 #
微分平坦(differential flatness)的简易理解
摘要：
对于运动控制下的系统建模，如果规划控制的变量太多，产生的维度就太多，如无人机变量为12个，即12维空间，同时规划12个变量不现实，所以考虑使用少数几个变量及其有限阶导数代表其他变量，这样一来只需要对少数几个变量进行规划则可以达到对所有变量规划。 参考：https://zhuanlan.zhihu.c 阅读全文
posted @ 2023-09-03 20:39 Toriyung 阅读(526) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2023年8月31日 #
科氏力(科里奥利力)的简单理解
摘要：
以转动圆盘为例，以圆盘为参考坐标系(非惯性坐标系) 球由中心竖直圆盘边缘推出时，球的实际运动会发生与圆盘转向相反的偏移运动。通俗地说 就是由于惯性的作用，球没能跟上圆盘的转动而“落后”或“滞后”了，这就是科里奥利力的作用，所以科氏力是一种惯性力 以抽桌布实验解释，抽去桌布时杯子不会完全跟着桌布动，这 阅读全文
posted @ 2023-08-31 15:18 Toriyung 阅读(923) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2023年8月29日 #
getline的几种用法
摘要：
istream库下 istream& getline (char* s, streamsize n ); istream& getline (char* s, streamsize n, char delim ); 从istream输入流中读取字符传入字符串s，个数为n string库下 istre 阅读全文
posted @ 2023-08-29 21:26 Toriyung 阅读(5) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2023年8月19日 #
MATLAB图片局部放大
摘要：
参考：https://blog.csdn.net/qq_50632468/article/details/119118215 阅读全文
posted @ 2023-08-19 15:08 Toriyung 阅读(8) 评论(0) 推荐(0) 编辑
debug：“const wchar_t *“ 类型的实参与 “LPCSTR“ 类型的形参不兼容
摘要：
属性→配置属性→常规→项目默认值→字符集 改成UNICODE字符集 参考：https://blog.csdn.net/sazass/article/details/108235869 阅读全文
posted @ 2023-08-19 15:08 Toriyung 阅读(53) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2023年8月3日 #
memcpy赋值/复制速度快的底层
摘要：
memcpy赋值速度一般来说比多重for循环更快，对于其底层原理十分感兴趣，面向百度，总结了一些答案，不是很专业，就是理解个大概 总的来说有这么两个主要原因： 1. SIMD：就是使用多个微处理器对同一个数据进行操作，其实就是并行操作 参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/ 阅读全文
posted @ 2023-08-03 16:15 Toriyung 阅读(272) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2023年7月24日 #
matlab/C++混合编程出现的问题(持续更新)
摘要：
引入matlab环境/头文件后matlab内部定义的整型数据类型会和C++冲突(double不会)。所以使用C++的int时可以改成使用 int32_t a; // or int16_t b; string类型可以改成 std::string a; 阅读全文
posted @ 2023-07-24 21:50 Toriyung 阅读(8) 评论(0) 推荐(0) 编辑
2023年7月20日 #