Toriyung

摘要： 在学习使用坐标变换监听tf2_ros::TransformListener时报错 创建监听对象 listener_ = std::make_shared<tf2_ros::TransformListener>(*buffer_,this); 按教程这里构造传入了两个参数,第二个是自身节点对象,可能导 阅读全文

摘要： 在使用colcon编译时，如果直接对所有包编译 colcon build 则不会有问题，但是针对单独某个包编译 colcon build --packages-select <pkg> 则报错 WARNING:colcon.colcon_core.package_selection:ignoring 阅读全文

摘要： 比较重要的一点就是unique指针不可被复制，只能移动，因为其删除了复制构造和赋值构造 shared则保留了赋值和复制 阅读全文

摘要： #include <iostream> #include <stdexcept> // 自定义异常类 class MyException : public std::exception { public: // 重写 what() 函数以提供异常的描述，const表示函数不会改变类的成员变量，noe 阅读全文

摘要： 以前我们创建一个类的指针的方式是 //类A class A {}; int main() { A *a; a = new A(); //处理函数 //处理函数 delete a; } 需要手动销毁a的内存 C++11引入智能指针，能够自动释放内存 智能指针类型 std::shared_ptr<类型> 阅读全文

摘要： 论坛里的一个老哥给出答案 https://discourse.ros.org/t/how-to-shutdown-and-reinitialize-a-publisher-node-in-ros-2/4090 就是我在初始化环境前先初始化了节点 auto node = std::make_share 阅读全文

摘要： 一个没有公网IP的内网设备要连接外网，通过网关路由器进行映射 网关将数据包包装上网关IP(即公网IP)和新的未使用的端口，对应内网设备的内网IP和端口，即 内网IP+内网端口 公网IP+公网端口 多个内网IP请求则是映射成不同的公网端口，如 内网IP1+内网端口1 公网IP+公网端口1 内网IP2+ 阅读全文

摘要： 删除操作 情况1：没有孩子 直接删除 情况2：只有左子树或只有右子树 删除该节点后用左子树或右子树替代 情况3：左右子树都有 用直接前驱(左子树中最大的，或右子树中最小的)代替，然后删除该前驱节点。删除该前驱节点使用同样判断方法对应三种情况进行递归。 阅读全文

摘要： wechat： 下载方式：小鱼的一键安装系列：目前linux版本的比较全，但是有打不开输入法的bug，桌面比较拉不会提醒，docker的比较均衡 关闭客户端后后台仍存在： 查看进程 ps -A | grep wechat 删除对应的进程pid kill <pid> 删除微信 查找已安装 dpkg - 阅读全文

摘要： 满足五条性质： 1. 根节点一定是黑色 2. 叶节点一定是黑色空心 3. 节点非黑即红 4. 红色节点孩子节点一定是黑色的 即不会出现连续的红色节点 5. 任意一个节点到叶节点路径上黑色节点数量一样多 右旋操作：把节点旋转到左孩子的右孩子处，如果冲突了，原右孩子成为该节点的左孩子　1. 该节点和左孩 阅读全文