Dsp Tian

摘要： Bug算法是一种避障算法，思路就是想象从起始点有一只小虫，不停延直线靠近目标，如果遇见障碍物，则沿着障碍物边界移动，绕过障碍物后继续沿直线靠近目标。 从上面说的思想就可以认为该算法由两种路径组成，一种直线路径，一种障碍物环绕路径。 直线路径可以认为是起点到终点的线段，不过该线段要去除掉和障碍物相交的 阅读全文

摘要： 盲水印加入的信息不容易被察觉到，加水印后和原图从空域中几乎看不出区别。 原理： 1. 对原图像x做FFT，得到FFT(x). 2. 将水印图像y叠加到FFT(x)之上，叠加时通常会引入随机函数来平均化能量或乘以系数对水印增强，得到FFT(x)+F(y)。 3. 对叠加后频域图像进行IFFT，得到加水 阅读全文

摘要： 想自动下载一些网页，写了个简单的爬虫，但是碰到了503问题。 代码是下面这个样子： site = "http://XXXX" local_filename, headers = urllib.request.urlretrieve(site) html = open(local_filename, 阅读全文

摘要： dubins曲线是在满足曲率约束和规定的始端和末端的切线方向的条件下，连接两点的最短路径。 计算方法： 1. 给定起始终点位置和方向，并且设定最小转弯半径r。 2. 坐标转换，以起始点作为原点，起始点到结束点向量作为x轴，其垂直方向作为y轴构建新坐标系，在新坐标系下求解路径。 3. 根据论文《Cla 阅读全文

摘要： 这里有这样一个问题，比如我们有一条曲线，要求出曲线的左右一定范围的边界。 方法是： 1. 取曲线前后帧局部点对，计算点对得到的直线方程L1。 2. 点法式计算垂直于L1的直线L2。 3. 根据拓展半径d以点对中后一个点画圆，计算圆和L2的交点。 4. 连接所有交点得到曲线的边界。 matlab代码如 阅读全文

摘要： TOA全称time of arrival，根据测量移动台和基站之间的信号到达时间，再转换为距离从而进行定位的方法。 类似的技术还有TDOA和AOA，真实的应用场景就是GNSS和UWB了。 定位原理可以用下图表示： 如上图三个基站可列三个方程，就能解出定位点，但一般基站通常更多，因此需要用到最小二乘的 阅读全文

摘要： 这次我们来拟合一个椭球，之前也拟合过空间的椭圆，不过当时只用了五个点，方程组应该是欠定的，看看就好。 要拟合椭球，首先设定椭球一般方程： 根据这个方程和已有的空间椭球点数据，利用最小二乘就能得到上面九个参数。 不过有时候我们想要的不是这样的一般方程，而是椭球的球心和三个半长轴。 下面就来说明如何根据 阅读全文

摘要： 最大期望算法（Expectation-maximization algorithm，又译为期望最大化算法），是在概率模型中寻找参数最大似然估计或者最大后验估计的算法，其中概率模型依赖于无法观测的隐性变量。 最大期望算法经过两个步骤交替进行计算： 第一步是计算期望（E），利用对隐藏变量的现有估计值，计 阅读全文

摘要： IFS为迭代函数系统，是一种构造分形的方法。 方法的核心是以概率p的方式对初始点进行仿射平移变换。 变换公式为： x(k+1)=a*x(k) + b*y(k) + ey(k+1)=c*x(k) + d*y(k) + f 关键是确定IFS码表，只要码表确定了，后面的编程套路基本一样。 下面列两个常见的 阅读全文

摘要： 对于一般的指数曲线如：y=a*e^(k*t)，可以先对两边求对数得到：log(y) = log(a)+k*t 这样的曲线，然后用最小二乘来计算系数。 但是对于修正指数曲线如：y=k+a*b^t 这样的函数，没法直接求对数然后用最小二乘，因为有一个常数项k，这里可以利用三和法来计算系数。 对于曲线 y 阅读全文