Dsp Tian

摘要： 这里有这样一个问题，比如我们有一条曲线，要求出曲线的左右一定范围的边界。 方法是： 1. 取曲线前后帧局部点对，计算点对得到的直线方程L1。 2. 点法式计算垂直于L1的直线L2。 3. 根据拓展半径d以点对中后一个点画圆，计算圆和L2的交点。 4. 连接所有交点得到曲线的边界。 matlab代码如 阅读全文

摘要： TOA全称time of arrival，根据测量移动台和基站之间的信号到达时间，再转换为距离从而进行定位的方法。 类似的技术还有TDOA和AOA，真实的应用场景就是GNSS和UWB了。 定位原理可以用下图表示： 如上图三个基站可列三个方程，就能解出定位点，但一般基站通常更多，因此需要用到最小二乘的 阅读全文

摘要： 这次我们来拟合一个椭球，之前也拟合过空间的椭圆，不过当时只用了五个点，方程组应该是欠定的，看看就好。 要拟合椭球，首先设定椭球一般方程： 根据这个方程和已有的空间椭球点数据，利用最小二乘就能得到上面九个参数。 不过有时候我们想要的不是这样的一般方程，而是椭球的球心和三个半长轴。 下面就来说明如何根据 阅读全文

摘要： 最大期望算法（Expectation-maximization algorithm，又译为期望最大化算法），是在概率模型中寻找参数最大似然估计或者最大后验估计的算法，其中概率模型依赖于无法观测的隐性变量。 最大期望算法经过两个步骤交替进行计算： 第一步是计算期望（E），利用对隐藏变量的现有估计值，计 阅读全文

摘要： IFS为迭代函数系统，是一种构造分形的方法。 方法的核心是以概率p的方式对初始点进行仿射平移变换。 变换公式为： x(k+1)=a*x(k) + b*y(k) + ey(k+1)=c*x(k) + d*y(k) + f 关键是确定IFS码表，只要码表确定了，后面的编程套路基本一样。 下面列两个常见的 阅读全文

摘要： 对于一般的指数曲线如：y=a*e^(k*t)，可以先对两边求对数得到：log(y) = log(a)+k*t 这样的曲线，然后用最小二乘来计算系数。 但是对于修正指数曲线如：y=k+a*b^t 这样的函数，没法直接求对数然后用最小二乘，因为有一个常数项k，这里可以利用三和法来计算系数。 对于曲线 y 阅读全文

摘要： 计算方法还是svd，这里把两个轴显示出来了。 过去用svd做过pca，就是在此基础上多一步运算，把原始数据旋转到主轴对应的坐标系上即可。 matlab代码如下： clear all; close all; clc; mu = [0 0]; sigma = [1 1.3;1.3 3]; data = 阅读全文

摘要： 解最小二乘的方法有很多，这里给出常见的三种方法实现。 一是一般方法，之前博客一般都用这种方法。 二是svd分解法，之前有用过svd(见这里，这里，这里和这里)解其他问题，但是没用来解过最小二乘。 三是qr分解法，这个好像没用过。 这里主要总结记录一下实现方法。 代码如下： clear all; cl 阅读全文

摘要： 如果点云文件比较大，可以利用octomap库对点云进行压缩。 octomap以八叉树结构对点云进行组织，是一种有损压缩，定义不同的分辨率可以保存不同尺度的数据。 这里以rabbit.pcd文件为例，分别将点云保存为文本格式(.txt)，二进制格式(.bin)，八叉树格式(.ot)，八叉树二进制模式( 阅读全文

摘要： 我这里是centos，一般默认都会有这个命令，ubuntu应该也差不多。 启动服务：service crond start 关闭服务：service crond stop 重启服务：service crond restart 重新载入配置：service crond reload 为了启动任务要先编 阅读全文