Dsp Tian

摘要： 最近接触点云比较多，如果把图像投影到点云应该挺有意思。 首先需要载入图像，然后做个球或其他什么形状的点云，这里可以参考球坐标公式。 最后通过pcshow将像素输出到点云上即可。 原图： 投影后的点云： 代码如下： 本篇是参考matlab中pcshow例子写的，区别是例子中没有显性的写球坐标公式，其实 阅读全文

摘要： 通常情况我们使用matlab载入数据时，使用load或importdata函数基本就能满足需求。 不过如果数据列是不一致的，又不想读数据的时候每一行去遍历，那么可以使用textscan这个函数。 比如下面这段数据： 1 2 3 2 3 5 6 4 5 6 7 8 1 3 7 9 2 可以用如下代码处 阅读全文

摘要： 算法思路是首先建立kd树，然后找到每个点距离最近的点的距离，对距离求和再求平均即可。 代码如下： 阅读全文

摘要： DBSCAN全称Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise，是一种密度聚类算法。 和Kmeans相比，不需要事先知道数据的类数。 以编程的角度来考虑，具体算法流程如下： 1.首先选择一个待处理数据。 2.寻找和待处理数据距离 阅读全文

摘要： gnome-terminal -x bash -c "bash test.sh;exec bash;" 阅读全文

摘要： 下面三个公式分别是一次、二次和三次贝塞尔曲线公式： 通用的贝塞尔曲线公式如下： 可以看出，系数是由一个杨辉三角组成的。 这里的一次或者二次三次由控制点个数来决定，次数等于控制点个数-1。 实现的效果如下： 代码如下： clear all; close all; clc; p=ginput(); pl 阅读全文

摘要： sudo route add -net 224.1.1.0 netmask 255.255.255.0 dev ens33 阅读全文

摘要： 在这里记一下，以免以后忘记了。 建立catkin工程： catkin_create_pkg projectname roscpp sensor_msgs pcl_ros pcl_conversions 创建后可将cmakelists.txt中add_executable，add_dependenci 阅读全文

摘要： 欧拉角转旋转矩阵公式： 旋转矩阵转欧拉角公式： 旋转矩阵转四元数公式，其中1+r11+r22+r33>0： 四元数转旋转矩阵公式，q0^2+q1^2+q2^2+q3^2=1： 欧拉角转四元数公式： 四元数转欧拉角公式： matlab代码如下： 参考： https://blog.csdn.net/lq 阅读全文

摘要： 问题是这样，如果我们知道两个向量v1和v2，计算从v1转到v2的旋转矩阵和四元数，由于旋转矩阵和四元数可以互转，所以我们先计算四元数。 我们可以认为v1绕着向量u旋转θ​角度到v2，u垂直于v1-v2平面。 四元数q可以表示为cos(θ/2)​+sin(θ/2)​u，即：q0​=cos(θ/2)​， 阅读全文