Dsp Tian

摘要： DWA英文全称Dynamic Window Approach即动态窗口方法，是一种局部路径规划算法，主要用来做局部避障。 算法原理是对当前速度和角速度在一定范围内进行采样，并对采样后的参数在一定时间内进行预测生成多组路径，计算每条路径的权重，最后选择最优权重的路径对应的速度和角速度输出给下级模块。 阅读全文

摘要： 西尔维斯特方程的形式：AX+XB=C 李雅普诺夫方程的形式：AX+XA'=-C 这两种方程都是已知矩阵A,B,C,求解X的方程。 对于这种方程有两种方法来求解，一种是朴素法，一种是Bartels-Stewart法。 以西尔维斯特方程为例，朴素法是将方程写为下列形式进行直接求解： 其中圆圈中带个X的符 阅读全文

摘要： NDT全称Normal Distributions Transform（正态分布变换），用来计算不同点云之间的旋转平移关系，和ICP功能类似，并且该算法能够写出多线程版本，因此速度可以比较快。 算法步骤如下，以二维点云为例： 1. 比如我们有两组点云A和B，A是固定点云，我们要把B转换到和A对齐，就 阅读全文

摘要： 高斯过程是一种非参数模型估计方法。不像最小二乘，需要知道模型的参数，如：y=ax+b，我们就需要知道a和b来对模型进行估计。 高斯过程要设置一个核函数，来给不同观测值确定关系。这里我们需要设置核函数的超参数，比如下面的alpha和beta。 下面是几种常见的计算不同观测关系的核函数： 设置好核函数后 阅读全文

摘要： 如果想要在C++程序中用vector传递一个大内存，用swap是比较快的方法，不过传递之后，原始数据就不存在了。 如果后续不再使用原数据，用swap会比较好。 #include <iostream> #include <ctime> #include <vector> using namespace 阅读全文

摘要： Linux运行程序时报： ./Test2: error while loading shared libraries: lib***.so: cannot open shared object file: No such file or directory 一般遇见这个问题，直接ldd看一下依赖的s 阅读全文

摘要： logistic模型能够对数据进行二分类。 比如我们有两组二维空间数据，最终要求的是一个分类直线，可以设定为计算w(1)+w(2)*x+w(3)*y=0这样的直线。 问题就变为了如何求w的问题。 网上有很多推导，这里就不推导了，不过还是要写几个关键公式。 可以设定logistic函数为： 设定损失函 阅读全文

摘要： python中利用selenium调用Chrome浏览器做代理模式访问的时候，发现设置 options.add_argument('--proxy-server=http://XXX.XXX.XXX.XXX:XX') 这句话并没什么作用。 下面给出一个我这里测试能正常使用的例子： from sele 阅读全文

摘要： 上一篇实现了一维波动方程数值解，这一篇实现二维波动方程数值解。 二维波动方程如下： 写成差分形式： 整理一下就能得到u(i+1,j,k)。 matlab代码如下： clear all;close all;clc; t = 3; %时间范围，计算到3秒 x = 1;y = 1; %空间范围，0-1米 阅读全文

摘要： 上一篇实现了二维热传导方程数值解，这里我们计算波动方程数值解。 波动方程是一种双曲型偏微分方程。 这里依然用差分法计算。 一维波动方程如下： 写成差分形式： 整理一下就能得到u(i+1,j)。 matlab代码如下： clear all;close all;clc; t = 2; %时间范围，计算到 阅读全文