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2020年9月9日

摘要： 1.简介在进行建图的时候,由于多个视角内存在视野重叠,即多个摄像头看到同样的像素点,这样在重叠区域内会存在大量的位置十分相近的点,这会占用很多内存空间.体素网络滤波保证了在某个一定大小的立方体内只有一个点,这相当于对三维空间进行了降采样,从而节省了很多的存储空间. 2.核心代码 pcl::Voxe 阅读全文

posted @ 2020-09-09 16:52 penuel 阅读(1607) 评论(0) 推荐(0) 编辑

StatisticalOutlierRemoval：离群点移除

摘要： 1.简介 StatisticalOutlierRemoval滤波器主要用于剔除离群点,或则测量误差导致的粗差点. 滤波思想为:对每一个点的邻域进行一个统计分析，计算它到所有临*点的*均距离。假设得到的结果是一个高斯分布，其形状是由均值和标准差决定，那么*均距离在标准范围(由全局距离*均值和方差定义) 阅读全文

posted @ 2020-09-09 16:45 penuel 阅读(1985) 评论(0) 推荐(0) 编辑

cv::Mat::step详解

摘要： 1.简介 step的几个类别区分: step:矩阵第一行元素的字节数 step[0]:矩阵第一行元素的字节数 step[1]:矩阵中一个元素的字节数 step1(0):矩阵中一行有几个通道数 step1(1):一个元素有几个通道数(channel()) 2.实践 Mat img(3, 4, CV_1 阅读全文

posted @ 2020-09-09 16:13 penuel 阅读(1908) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2020年9月8日

视觉十四讲:第十讲_位姿图

摘要： 1.简介带有相机位姿和空间点的图优化称为BA，能够有效的求解大范围的定位与建图问题，但是随着时间，规模越来越大，计算效率会大幅下降。我们发现，特征点在优化问题中占了很大部分，经过若干次迭代之后，特征点就会收敛，此时再进行优化的意义并不大，因此，在优化几次后，可以把特征点固定住，把他们看做位姿估计的阅读全文

posted @ 2020-09-08 10:45 penuel 阅读(1049) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2020年9月2日

视觉十四讲:第九讲_BA优化_g2o

摘要： 1.投影模型和BA代价函数这个流程就是观测方程之前抽象的记为： $z = h（x, y）$ 现在给出具体的参数话过程，x指此时相机的位姿R,t，它对应的李代数为$\xi$。路标y即为这里的三维点p，而观测数据则是像素坐标(u,v)。此次观测的误差为： \(e = z - h(\xi, p) 阅读全文

posted @ 2020-09-02 17:29 penuel 阅读(1173) 评论(1) 推荐(0) 编辑

2020年8月26日

树莓派裁剪通过Win32读出的img文件

摘要： PiShrink 是 Github 上开源的树莓派压缩工具，通过裁剪上面用 Win32DiskImager 或者 dd 命令全卡备份的镜像，去掉没有内容的分区，从而减小备份镜像的大小。先将全卡备份的镜像文件复制到 Linux 中，打开终端执行wget https://raw.githubuserc 阅读全文

posted @ 2020-08-26 14:08 penuel 阅读(361) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2020年8月20日

树莓派读取ip

摘要： # -*- coding:utf-8 -*- #@author:YouLei #@time:2020/05/27=11:20 import time import socket time.sleep(2) #获取本级制定接口的ip地址 def get_ip_address(): s =socket. 阅读全文

posted @ 2020-08-20 14:09 penuel 阅读(215) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2020年8月17日

j-link "the connected j-link is defective"问题的解决

摘要：出现这个原因是 J-link和J-link的驱动不匹配，比如J-link的固件太老，J-link驱动太新。因此要解决的话，要不就是换不同版本的J-link驱动，要不就是换J-Link或升级J-link固件。换J-link驱动，一般都是换更低版本的驱动。去https://www.segger.com 阅读全文

posted @ 2020-08-17 14:45 penuel 阅读(2243) 评论(0) 推荐(0) 编辑

2020年8月13日

BAL数据集详解

摘要：详细格式：https://grail.cs.washington.edu/projects/bal/ Bundle Adjustment in the Large Recent work in Structure from Motion has demonstrated the possibilit 阅读全文

posted @ 2020-08-13 15:54 penuel 阅读(1079) 评论(0) 推荐(0) 编辑

FreeRTOS使用汇总

摘要： /**********创建任务**************/ TaskHandle_t Hardware_TaskHandle; //任务句柄，如果不用到消息，可不用句柄 void main (void) { MY_NVIC_PriorityGroupConfig(4); delay_init(16 阅读全文

posted @ 2020-08-13 10:43 penuel 阅读(388) 评论(0) 推荐(0) 编辑

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