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摘要： NUM = (-1) ^ S * M * 2 ^ E; (S表示符号，E表示阶乘，M表示有效数字) S: 0为正数，1为负数 M: M为有效数字，1 ⇐ M < 2; 2^E 表示指数 例如：3.0 则可以表示为（-1）^ 0 * 1.1 * 2 ^ 1 规定float型有一个符号位（S），有8个指 阅读全文

摘要： 1.FreeRtos占用内存 #define configTOTAL_HEAP_SIZE ( ( size_t ) ( 30 * 1024 ) ) pvPortMalloc是从configTOTAL_HEAP_SIZE中申请内存，作为ZI-data被编译。 malloc是直接从SRAM 堆 中申请内 阅读全文

摘要： https://blog.csdn.net/weixin_42066185/article/details/88841952 https://blog.csdn.net/janeqi1987/article/details/103300126 阅读全文

摘要： https://c.runoob.com/front-end/59 首先将图片通过在线转码工具转换成base64的编码，并用以下格式嵌入即可，格式如下： ![image] (base64) 但是由于这base64编码往往都很长，很占篇幅，因此我们可以给图片编号，并将所有的图片base64编码放在文档 阅读全文

摘要： https://blog.csdn.net/supermuscleman/article/details/103929606 阅读全文

摘要： 转载于http://blog.csdn.net/flydream0/article/details/8148791 https://blog.csdn.net/android_lover2014/article/details/64127110?utm_medium=distribute.pc_re 阅读全文

摘要： 1.两个相机之间的非线性优化 观测相机方程关于相机位姿与特征点的雅可比矩阵： 1.1 位姿： 1.2 3D特征点 fx,fy,fz为相机内参 X',Y',Z'为3D点在相机坐标系下的坐标 该误差是观测值减去预测值，反过来，预测值减观测值时，去掉或加上负号即可 姿态定义为先平移后旋转，如果定义为先旋转 阅读全文

摘要： 多行编辑 按V选中行，按大写I即可进入编辑模式 撤销恢复 CTRL + z 撤销 CTRL + shift + z 恢复 代码自动对齐 Alt + shift + f 阅读全文

摘要： 1.SLAM问题 1.1建模 考虑某个状态 \(\xi\),以及一次与该变量相关的观测 \(r_{i}\)。由于噪声存在，观测服从概率分布 \(p(r_{i}|\xi)\)。多个观测时，各个测量值相互独立，则多个测量 $r = (r_{1}, ..., r_)^$构成的似然概率为： 如果知道机器人状 阅读全文

摘要： 1.打开vscode安装插件 主要用到IAR for visual studio code，没有使用IAR Embedded workbench,在编译的时候卡住，目前不知道什么原因，可能是IAR的版本过低，7.0版本。 2.打开工程文件夹 会由IAR for visual studio code 阅读全文