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摘要： 1.简介 step的几个类别区分: step:矩阵第一行元素的字节数 step[0]:矩阵第一行元素的字节数 step[1]:矩阵中一个元素的字节数 step1(0):矩阵中一行有几个通道数 step1(1):一个元素有几个通道数(channel()) 2.实践 Mat img(3, 4, CV_1 阅读全文

摘要： 1.简介 带有相机位姿和空间点的图优化称为BA，能够有效的求解大范围的定位与建图问题，但是随着时间，规模越来越大，计算效率会大幅下降。我们发现，特征点在优化问题中占了很大部分，经过若干次迭代之后，特征点就会收敛，此时再进行优化的意义并不大，因此，在优化几次后，可以把特征点固定住，把他们看做位姿估计的 阅读全文

摘要： 1.投影模型和BA代价函数 这个流程就是观测方程 之前抽象的记为： \(z = h（x, y）\) 现在给出具体的参数话过程，x指此时相机的位姿R,t，它对应的李代数为$\xi$。路标y即为这里的三维点p，而观测数据则是像素坐标(u,v)。 此次观测的误差为： \(e = z - h(\xi, p) 阅读全文

摘要： PiShrink 是 Github 上开源的树莓派压缩工具，通过裁剪上面用 Win32DiskImager 或者 dd 命令全卡备份的镜像，去掉没有内容的分区，从而减小备份镜像的大小。 先将全卡备份的镜像文件复制到 Linux 中，打开终端执行wget https://raw.githubuserc 阅读全文

摘要： # -*- coding:utf-8 -*- #@author:YouLei #@time:2020/05/27=11:20 import time import socket time.sleep(2) #获取本级制定接口的ip地址 def get_ip_address(): s =socket. 阅读全文

摘要： 出现这个原因是 J-link和J-link的驱动不匹配，比如J-link的固件太老，J-link驱动太新。因此要解决的话，要不就是换不同版本的J-link驱动，要不就是换J-Link或升级J-link固件。 换J-link驱动，一般都是换更低版本的驱动。去https://www.segger.com 阅读全文

摘要： 详细格式：https://grail.cs.washington.edu/projects/bal/ Bundle Adjustment in the Large Recent work in Structure from Motion has demonstrated the possibilit 阅读全文

摘要： /**********创建任务**************/ TaskHandle_t Hardware_TaskHandle; //任务句柄，如果不用到消息，可不用句柄 void main (void) { MY_NVIC_PriorityGroupConfig(4); delay_init(16 阅读全文

摘要： 1.LCD触摸屏直接下载官网驱动，这里选用的是3.5寸显示屏，解压后直接运行 sudo ./LCD35-show 然后重启。 注意：一定要先安装LCD驱动，因为安装驱动会修改/boot/config.txt文件，如果先设置串口，再安装LCD屏的话，串口的配置将被重置。 2.设置串口 sudo ras 阅读全文

摘要： 1.直接法的推导： 考虑某个空间点P和两个时刻的相机，P的世界坐标为[X,Y,Z],它在两个相机上成像，记非齐次像素坐标为$p_{1},p_{2}$，目标是求第一个相机到第二个相机的相对位姿变换。 直接法的思路是根据当前相机的位姿估计值，来寻找$p_{2}$的位置，误差项为光度误差 \(e = I_ 阅读全文