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摘要： 1.SLAM问题 1.1建模 考虑某个状态 \(\xi\),以及一次与该变量相关的观测 \(r_{i}\)。由于噪声存在，观测服从概率分布 \(p(r_{i}|\xi)\)。多个观测时，各个测量值相互独立，则多个测量 $r = (r_{1}, ..., r_)^$构成的似然概率为： 如果知道机器人状 阅读全文