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摘要： 1.直接法的引出 特征点估计相机运动的方法，主要是在关键点和描述子的计算非常耗时；而且在纹理信息比较少的情况下，特征点的数量会明显减少。 解决方案： 1.保留特征点，只计算关键点，不计算描述子，然后使用光流法跟踪特征点的运动，从而实现特征点的匹配。 2.只计算关键点，不计算描述子。使用直接法计算下一 阅读全文

摘要： 图像梯度可以把图像看成二维离散函数，图像梯度其实就是这个二维离散函数的求导： 图像梯度: G(x,y) = dx(i,j) + dy(i,j); dx(i,j) = I(i+1,j) - I(i,j); dy(i,j) = I(i,j+1) - I(i,j); 其中，I是图像像素的值(如：RGB值) 阅读全文

摘要： 内插是在诸如放大、收缩、旋转和几何校正等任务中广泛应用的基本工具。在本质上，内插是用已知的数据来估计未知位置的数值的处理。假设一幅图大小为500500的图像要放大到750750大小，我们应该怎么去放大，实际上放大的算法有很多，它们各有优缺点。 1、最邻近内插：假设我们有个大小750750的图片，它的 阅读全文

摘要： 直接上代码 #include <opencv2/opencv.hpp> #include <iostream> #include <functional> using namespace std; using namespace cv; class show{ public: show( int _ 阅读全文

摘要： 1.bind函数 网络编程中， 经常要使用到回调函数。 当底层的网络框架有数据过来时，往往通过回调函数来通知业务层。 这样可以使网络层只专注于 数据的收发， 而不必关心业务 在c语言中， 回调函数的实现往往通过函数指针来实现。 但是在c++中 ， 如果回调函数是一个类的成员函数。这时想把成员函数设置 阅读全文

摘要： 转载：https://www.cnblogs.com/Lei-HongweiNO11/p/11521347.html 李群与李代数 感觉SLAM十四讲真的是深入浅出。第四讲是李群和李代数，为什么要引入这个概念呢？ 在SLAM中位姿是未知的，我们需要解决“什么样的相机位姿最符合当前观测数据”，一种典型 阅读全文

摘要： 1.ICP 假设有一组配对好的3D点， \(P={P_{1}, ..., P_{N}}\) , \(P^{'}={P_{1}^{'}, ..., P_{N}^{'}}\)。 有一个欧式变换R,t，使得： \(p_{i} = Rp^{'}_{i} + t\) 该问题可以用迭代最近点(ICP)来求解。注 阅读全文

摘要： 1.P3P P3P输入数据为三对3D-2D的匹配点，一个单目相机，经过初始化，得到初始的3D点，就可以依次得到后续的姿态和3D点。 ABC是上一时刻求的的3D点， abc是与上一次时刻的匹配点。利用相似原理，可求出abc在相机坐标下的3D坐标，最后就可以把问题转换为3D-3D坐标的估计问题。 问题： 阅读全文

摘要： [源码] https://github.com/987419640/Firmware [wiki] https://dev.px4.io/v1.9.0/zh/concept/architecture.html 阅读全文

摘要： 1.对极几何 从2张图片中,得到若干个配对好的2d特征点,就可以运用对极几何来恢复出两帧之间的运动. 设P的空间坐标为: \(P=[X,Y,Z]^{T}\) 两个像素点$p_{1},p_{2}$的像素坐标为: \(s_{1}p_{1}=KP, s_{2}p_{2}=K(RP+t)\) K为相机内参, 阅读全文