2020年7月12日
视觉十四讲：第七讲_2D-2D:对极几何估计姿态
摘要： 1.对极几何 从2张图片中,得到若干个配对好的2d特征点,就可以运用对极几何来恢复出两帧之间的运动. 设P的空间坐标为: \(P=[X,Y,Z]^{T}\) 两个像素点$p_{1},p_{2}$的像素坐标为: \(s_{1}p_{1}=KP, s_{2}p_{2}=K(RP+t)\) K为相机内参, 阅读全文
posted @ 2020-07-12 20:21 penuel 阅读(1095) 评论(0) 推荐(0)