2020年9月2日
视觉十四讲:第九讲_BA优化_g2o
摘要： 1.投影模型和BA代价函数 这个流程就是观测方程 之前抽象的记为： \(z = h（x, y）\) 现在给出具体的参数话过程，x指此时相机的位姿R,t，它对应的李代数为$\xi$。路标y即为这里的三维点p，而观测数据则是像素坐标(u,v)。 此次观测的误差为： \(e = z - h(\xi, p) 阅读全文
posted @ 2020-09-02 17:29 penuel 阅读(1697) 评论(1) 推荐(0)