一抹烟霞 - 博客园

2021年12月14日

摘要： @ 地球重力静止在地球表面上的物体：重力 = 万有引力 - 地球自转导致的离心力关于geoid的近似公式：物体处的近似公式 $\mu$是万有引力常量 = $3.986004418 \times 10^{14}$ $\omega_{ie}$是地球自转角速度 = \(7.292115 \tim 阅读全文

posted @ 2021-12-14 16:29 一抹烟霞阅读(108) 评论(0) 推荐(0)

地球表面的椭圆模型

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posted @ 2021-12-14 15:02 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

2021年12月13日

笛卡尔坐标系下的运动表述

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posted @ 2021-12-13 16:53 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

2021年12月9日

使用gps信息计算当前地区的重力加速度

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posted @ 2021-12-09 17:20 一抹烟霞阅读(0) 评论(0) 推荐(0)

2021年10月18日

MULLS:论文阅读

摘要： @ 特点 1、类别特征点：ground, facade, pillar, beam等 2、多度量最小二乘：每个点类内的点对点（平面、线）误差度量通过线性近似联合优化以估计自我运动将注册帧的静态特征点附加到本地地图中以使其保持更新。对于后端，在定期存储的历史子图之间进行分层姿态图优化，以减少航位阅读全文

posted @ 2021-10-18 14:28 一抹烟霞阅读(581) 评论(0) 推荐(0)

2021年10月13日

LOAM雅克比矩阵推导

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posted @ 2021-10-13 10:56 一抹烟霞阅读(1) 评论(0) 推荐(0)

2021年9月30日

特征点三角化恢复3D点

摘要： ![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/7b353984bb6d4921bfda748494b71920.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA5LiA5oq554Of6Zye,size_20,color_FFFFFF,t_ 阅读全文

posted @ 2021-09-30 22:05 一抹烟霞阅读(92) 评论(0) 推荐(0)

VIO——陀螺仪零偏估计

摘要： ![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/c5222b4675494feb99d82ba8af06c131.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA5LiA5oq554Of6Zye,size_20,color_FFFFFF,t_ 阅读全文

posted @ 2021-09-30 21:33 一抹烟霞阅读(74) 评论(0) 推荐(0)

VIO——旋转外参估计

摘要：假定外参$q_{c b}$是不变的，对于每两帧图像间的位姿变换$q_{c_k c_{k+1}}$和对应IMU的$q_{b_{k} b_{k+1}}$有如下关系： \[ q_{c b} \otimes q_{b_{k} b_{k+1}} =q_{c_k c_{k+1}} \otimes q_{c b} 阅读全文

posted @ 2021-09-30 21:11 一抹烟霞阅读(105) 评论(0) 推荐(0)

2021年9月16日

eigen求解Ax=b，求特征值

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posted @ 2021-09-16 22:44 一抹烟霞阅读(2) 评论(0) 推荐(0)