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摘要:
@ 地球重力 静止在地球表面上的物体:重力 = 万有引力 - 地球自转导致的离心力 关于geoid的近似公式: 物体处的近似公式 $\mu$是万有引力常量 = \(3.986004418 \times 10^{14}\) $\omega_{ie}$是地球自转角速度 = \(7.292115 \tim 阅读全文
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摘要:
@ 特点 1、类别特征点:ground, facade, pillar, beam等 2、多度量最小二乘: 每个点类内的点对点(平面、线)误差度量通过线性近似联合优化以估计自我运动 将注册帧的静态特征点附加到本地地图中以使其保持更新。 对于后端,在定期存储的历史子图之间进行分层姿态图优化,以减少航位 阅读全文
摘要:
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/7b353984bb6d4921bfda748494b71920.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA5LiA5oq554Of6Zye,size_20,color_FFFFFF,t_ 阅读全文
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