摘要： 注意：！！！！！看书本，这里的导数是旋转之后点的坐标相对于旋转的导数 ！！！！！ 旋转矩阵对时间的导数应为 #include <iostream> #include <cmath> #include <Eigen/Core> #include <Eigen/Geometry> #include "s 阅读全文

摘要： 如果QP问题只有等式约束没有不等式约束，那么是可以闭式求解（close form）的。闭式求解效率要快很多，而且只需要用到矩阵运算，不需要QPsolver。 这里介绍Nicholas Roy文章中闭式求解的方法。 1. QP等式约束构建 闭式法中的Q 矩阵计算和之前一样（参照文章一），但约束的形式与 阅读全文

摘要： 在上一篇文章中，我们得到的轨迹并不是很好，与路径差别有点大，我们期望规划出的轨迹跟路径大致重合，而且不希望有打结的现象，而且希望轨迹中的速度和加速度不超过最大限幅值。为了解决这些问题有两种思路： 思路一：把这些”期望“加入到优化问题中。 思路二：调整时间分配，来避免这些问题。1.corridor1. 阅读全文

摘要： 一. 轨迹规划是什么？ 在机器人导航过程中，如何控制机器人从A点移动到B点，通常称之为运动规划。运动规划一般又分为两步： 1、路径规划：在地图（栅格地图、四\八叉树、RRT地图等）中搜索一条从A点到B点的路径，由一系列离散的空间点（waypoint）组成。 2、轨迹规划：由于路径点可能比较稀疏、而且 阅读全文

摘要： 编程时候很多坑，必须注意。首先，一定要注意四元素定义中实部虚部和打印系数的顺序不同，很容易出错！ 其次，单位四元素才能描述旋转，所以四元素使用前必须归一化：q.normalize()。 阅读全文

摘要： 目录： 什么是齐次坐标？ 简单的说：齐次坐标就是在原有坐标上加上一个维度： 使用齐次坐标有什么优势？ 1、能非常方便的表达点在直线或平面上 在2D平面上，一条直线 l 可以用方程 ax + by + c = 0 来表示，该直线用向量表示的话一般记做 我们知道点p = (x, y)在直线 l 上的充分 阅读全文

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摘要： 参考链接： 线性插值函数：https://blog.csdn.net/oscarwsd/article/details/81564701 阅读全文

摘要： 什么是 vim？ Vim是从 vi 发展出来的一个文本编辑器。代码补完、编译及错误跳转等方便编程的功能特别丰富，在程序员中被广泛使用。 简单的来说， vi 是老式的字处理器，不过功能已经很齐全了，但是还是有可以进步的地方。 vim 则可以说是程序开发者的一项很好用的工具。 连 vim 的官方网站 ( 阅读全文

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