摘要： 目录： 什么是齐次坐标？ 简单的说：齐次坐标就是在原有坐标上加上一个维度： 使用齐次坐标有什么优势？ 1、能非常方便的表达点在直线或平面上 在2D平面上，一条直线 l 可以用方程 ax + by + c = 0 来表示，该直线用向量表示的话一般记做 我们知道点p = (x, y)在直线 l 上的充分 阅读全文

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摘要： 参考链接： 线性插值函数：https://blog.csdn.net/oscarwsd/article/details/81564701 阅读全文

摘要： 什么是 vim？ Vim是从 vi 发展出来的一个文本编辑器。代码补完、编译及错误跳转等方便编程的功能特别丰富，在程序员中被广泛使用。 简单的来说， vi 是老式的字处理器，不过功能已经很齐全了，但是还是有可以进步的地方。 vim 则可以说是程序开发者的一项很好用的工具。 连 vim 的官方网站 ( 阅读全文

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摘要： 基于快速扩展随机树（RRT / rapidly exploring random tree）的路径规划算法，通过对状态空间中的采样点进行碰撞检测，避免了对空间的建模，能够有效地解决高维空间和复杂约束的路径规划问题。该方法的特点是能够快速有效地搜索高维空间，通过状态空间的随机采样点，把搜索导向空白区域 阅读全文

摘要： 搜索区域 如图所示简易地图, 其中绿色方块的是起点 (用 A 表示), 中间蓝色的是障碍物, 红色的方块 (用 B 表示) 是目的地. 为了可以用一个二维数组来表示地图, 我们将地图划分成一个个的小方块。 开始寻路 1.从起点A开始, 把它作为待处理的方格存入一个"开启列表", 开启列表就是一个等待 阅读全文

摘要： 1.日志级别 日志消息分为五个不同的严重级别宏，与Android的Log定义的严重级别类似，如下基础宏： ROS_DEBUG_STREAM、ROS_INFO_STREAM、ROS_WARN_STREAM、ROS_ERROR_STREAM、ROS_FATAL_STREAM（按照严重程序级别排序，低到高 阅读全文

摘要： 目录 一、什么是STL? 二、容器（Containers） 2.1 vector 2.2 deque 2.3 list 2.4 set 2.5 map 2.6 容器配接器 三、总结 目录 一、什么是STL? 二、容器（Containers） 2.1 vector 2.2 deque 2.3 list 阅读全文

摘要： 自写 阅读全文