摘要： @ 一、主要贡献 提出了基于TSDF的slam算法，该算法只基于纯几何的滤波方法就可以对动态目标进行滤除。我们提出利用配准所获得的残差，结合环境中自由空间的显式表示来检测动力学。因为没有使用深度学习和目标跟踪，所以不受类别、运动速度、运动物体数量的约束。 二、主要流程 我们首先通过直接利用模型表示的 阅读全文

摘要： @ 一、 非线性处理/测量模型 我们知道KF是面临的主要问题就是非线性处理模型（比如说CTRV）和非线性测量模型（RADAR测量）的处理。我们从概率分布的角度来描述这个问题： 对于我们想要估计的状态，在$k$时刻满足均值为$x_k$,方差为$P_k$ 这样的一个高斯分布，这个是我们在k时刻的 后验( 阅读全文

摘要： @ RANSAC主要解决样本中的外点问题，最多可处理50%的外点情况。 一、基本思想： RANSAC通过反复选择数据中的一组随机子集来达成目标。被选取的子集被假设为局内点，并用下述方法进行验证： 有一个模型适用于假设的局内点，即所有的未知参数都能从假设的局内点计算得出。 用1中得到的模型去测试所有的 阅读全文

摘要： sudo gedit /etc/docker/daemon.json 添加以下内容 { "registry-mirrors": [ "https://1nj0zren.mirror.aliyuncs.com", "https://docker.mirrors.ustc.edu.cn", "http: 阅读全文

摘要： 一、下载gtsam源码 git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git 二、 依赖 Boost >= 1.43 (Ubuntu: sudo apt-get install libboost-all-dev) CMake >= 3.0 (Ubuntu: 阅读全文

摘要： 1、在ROS官网找到rqt_virtual_joy/plugin.xml，复制文件内容 <library path="src"> <class name="My Plugin" type="rqt_virtual_joy.virtual_joy_module.MyPlugin" base_class 阅读全文

摘要： @ 一、简介 1.1 ECEF坐标系 也叫地心地固直角坐标系。其原点为地球的质心，x轴延伸通过本初子午线（0度经度）和赤道（0deglatitude）的交点。 z轴延伸通过的北极（即，与地球旋转轴重合）。 y轴完成右手坐标系，穿过赤道和90度经度。 1.2 WGS-84坐标 也就是也叫经纬高坐标系( 阅读全文

摘要： https://www.jianshu.com/p/34236a9c4a2f 阅读全文

摘要： 问题： W: Possible missing firmware /lib/firmware/rtl_nic/rtl8125a-3.fw for module r8169 解决方法： 1，进入如下这个地址，固件文件非常全面，找到适合自己的版本， https://git.kernel.org/pub/ 阅读全文

摘要： u16 GetCheckCode(unsigned char *ptr, unsigned char len) { u16 Code; u8 i,j; Code = 0xffff; for(i=0;i<len;i++) { Code ^= ptr[i]; for(j=0;j<8;j++) { if( 阅读全文