摘要： @目录一、高斯分布1.1 高斯概率密度函数1.2 联合高斯概率密度函数1.3 高斯随机变量的线性变换二、滤波器基本原理2.1 贝叶斯滤波三、卡尔曼滤波3.1 普通卡尔曼滤波器 (KF)3.2 扩展卡尔曼滤波(EKF)3.3 迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)3.4 无迹/无损卡尔曼滤波(UKF)3.5 阅读全文

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摘要： https://blog.csdn.net/qq_36396941/article/details/83048415 阅读全文

摘要： @ Vector3.normalized的特点是当前向量是不改变的并且返回一个新的规范化的向量； Vector3.Normalize的特点是改变当前向量，也就是当前向量长度是1 前言：国内复制粘贴太严重了，都不验证一下，欧拉角部分全网都是2,1,0的排序但经过自己验证0,1,2才是正确的（如有错误请 阅读全文

摘要： https://zhuanlan.zhihu.com/p/115624716 阅读全文

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摘要： @ 1过滤单个topic rosbag filter input.bag only-tf.bag "topic == '/tf'" 2过滤多个topic rosbag filter input.bag output.bag "topic == '/velodyne_point_cloud' or t 阅读全文

摘要： @ 误差定义 outlier、外点、野值会严重影响SLAM的精度，因此必须把它们剔除。常用的做法是，计算一个误差，当这个误差大于设定阈值的时候就认为其为外点。 就特征点法的视觉SLAM而言，一般会计算重投影误差。具体而言，记 $\mathbf u$为特征点的2D位置，$\overline{\math 阅读全文

摘要： @ evo_ape 计算绝对位姿误差 绝对位姿误差，常被用作绝对轨迹误差，比较估计轨迹和参考轨迹并计算整个轨迹的统计数据，适用于测试轨迹的全局一致性。 命令语法：命令 格式 参考轨迹 估计轨迹 [可选项] 其中格式包括euroc、tum等数据格式，可选项有对齐命令、画图、保存结果等。 常用命令示例： 阅读全文