摘要： @ 一、主要贡献 提出了基于TSDF的slam算法，该算法只基于纯几何的滤波方法就可以对动态目标进行滤除。我们提出利用配准所获得的残差，结合环境中自由空间的显式表示来检测动力学。因为没有使用深度学习和目标跟踪，所以不受类别、运动速度、运动物体数量的约束。 二、主要流程 我们首先通过直接利用模型表示的 阅读全文