2020 年 12月 5 日随笔档案 - 一抹烟霞

2020年12月5日

摘要： @ 一、非线性处理/测量模型我们知道KF是面临的主要问题就是非线性处理模型（比如说CTRV）和非线性测量模型（RADAR测量）的处理。我们从概率分布的角度来描述这个问题：对于我们想要估计的状态，在$k$时刻满足均值为$x_k$,方差为$P_k$ 这样的一个高斯分布，这个是我们在k时刻的后验( 阅读全文

posted @ 2020-12-05 22:45 一抹烟霞阅读(4422) 评论(0) 推荐(1)

RANSAC（随机一致性采样）原理

摘要： @ RANSAC主要解决样本中的外点问题，最多可处理50%的外点情况。一、基本思想： RANSAC通过反复选择数据中的一组随机子集来达成目标。被选取的子集被假设为局内点，并用下述方法进行验证：有一个模型适用于假设的局内点，即所有的未知参数都能从假设的局内点计算得出。用1中得到的模型去测试所有的阅读全文

posted @ 2020-12-05 22:43 一抹烟霞阅读(364) 评论(0) 推荐(0)