随笔分类 -  Gazebo

Gazebo-Tutorial(Rendering Library)
摘要：地址：http://gazebosim.org/tutorials?cat=rendering 1.Visual Lightmap 改善场景的渲染性能 2.Oculus Rift 一种VR设备支持 3.Stereo Glasses 3D视觉眼睛使用 阅读全文
posted @ 2020-12-21 20:45 我的二河 阅读(103) 评论(0) 推荐(0)
Gazebo-Turorial(Physics Library)
摘要：地址：http://gazebosim.org/tutorials?cat=physics 1.Friction 通常在模型的sdf文件中，通过标签设置摩擦力系数，<ode>表示使用的物理引擎模型，其包括两个参数<mu>,<mu2>表示两个垂直方向上的摩擦系数。设置好之后，ODF会自动解析。 2.T 阅读全文
posted @ 2020-12-21 12:03 我的二河 阅读(583) 评论(0) 推荐(0)
Gazebo-Tutorial(Transport Library)
摘要：地址：http://gazebosim.org/tutorials?cat=transport 1.Topic subscription transport system中有很多API，一个listen脚本可以实现gazebo中的topic，订阅与发布 2.Custom messages 创建本地的 阅读全文
posted @ 2020-12-21 09:40 我的二河 阅读(172) 评论(0) 推荐(0)
Gazebo-Tutorial（Connect to ROS)
摘要：地址：http://gazebosim.org/tutorials?cat=connect_ros 1.ROS Overview gazebo_ros_pkgs框图： 2.Installing gazebo_ros_pkgs 查找装在哪里 which gzserver ，一般从source安装，会装 阅读全文
posted @ 2020-12-15 11:32 我的二河 阅读(736) 评论(0) 推荐(0)
Gazebo-Tutorial(Gzweb)
摘要：地址：http://gazebosim.org/tutorials?cat=gzweb 在网页端使用Gazebo，可以使用JS和C++开发 阅读全文
posted @ 2020-12-15 09:42 我的二河 阅读(408) 评论(0) 推荐(0)
Gazebo-Tutorial（Connect to Player）
摘要：地址：http://gazebosim.org/tutorials?cat=connect_player 连接到Player设备，进行交互 阅读全文
posted @ 2020-12-15 09:34 我的二河 阅读(78) 评论(0) 推荐(0)
Gazebo-Tutorial(User Input)
摘要：地址：http://gazebosim.org/tutorials?cat=user_input 1.Razer Hydra：一种测量运动的手柄 2.GUI Overlay，可以实现添加按钮、订阅话题显示等功能 阅读全文
posted @ 2020-12-15 09:32 我的二河 阅读(93) 评论(0) 推荐(0)
Gazebo-Tutorial（Using Math）
摘要：地址：http://gazebosim.org/tutorials?tut=random_numbers&cat=math 1.随机数，命令行、话题都可以生成 阅读全文
posted @ 2020-12-14 22:50 我的二河 阅读(132) 评论(0) 推荐(0)
Gazebo-tutorial(Sensors)
摘要：Tutorial地址:http://gazebosim.org/tutorials?cat=sensors 1.给各种传感器加噪声，模拟真实模型 2.接触传感器，探测碰撞，并返回碰撞力的位置，可以成插件，也可以与ROS话题发布 3.可以添加相机的畸变 4.使用相机拍摄视频，保存到本地（以图片形式）， 阅读全文
posted @ 2020-12-14 22:43 我的二河 阅读(300) 评论(0) 推荐(0)
Gazebo-Tutrial(Tools and utilities)
摘要：教程：http://gazebosim.org/tutorials?cat=tools_utilities 1.Logging and playback 可以通过界面或者命令行，命令行如下： gazebo -r --record_path ~/logs/random_velocity worlds/ 阅读全文
posted @ 2020-12-11 22:31 我的二河 阅读(185) 评论(0) 推荐(0)
Gazebo-Tutorial5（Build a World)
摘要：教程：http://gazebosim.org/tutorials?cat=build_world 1.概念解释 World：机器人和物体的集合（建筑、桌子、光等），以及一些全局参数，包括天空、环境光和物理属性等 Static：被标记为static的物体，只有碰撞属性 Dynamic：没有stati 阅读全文
posted @ 2020-12-10 20:53 我的二河 阅读(925) 评论(0) 推荐(0)
Gazebo-Tutorial4
摘要：1.使用MeshLab计算惯性参数（the mass, center of mass location, and the moment of inertia matrix of all links） MeshLab支持的文件格式（.dae, .stl），计算好inertial后放到.sdf或者.ur 阅读全文
posted @ 2020-12-10 18:58 我的二河 阅读(192) 评论(0) 推荐(0)
Gazebo-Plugins
摘要：Tutorial:http://gazebosim.org/tutorials?cat=write_plugin1.插件是指被编译成共享库并被插入到仿真中的一串代码2.分为六种插件： World Model Sensor System Visual GUI3.安装开发依赖文件sudo apt-get 阅读全文
posted @ 2020-12-10 12:02 我的二河 阅读(1418) 评论(0) 推荐(0)
Gazebo-Tutorial3
摘要：1.使用Gazebo界面绘制模型（添加传感器、插件） 主要注意link和joint的设置就好，然后通过模型仓库添加传感器（depth_camera)，用joint连接到自己画的模型上，最后添加插件(libFollowerPlugin.so)，注意插件名字要没有用过。最后仿真时可以添加一个cube，可 阅读全文
posted @ 2020-12-09 22:34 我的二河 阅读(235) 评论(0) 推荐(0)
Gazebo-Tutorial2
摘要：1.添加mesh: <mesh> <uri>model://pioneer2dx/meshes/chassis.dae</uri> <scale>0.9 0.5 0.5</scale> </mesh> 添加自己从3D Warehouse下载的Collada File(即.dae文件）： <mesh> 阅读全文
posted @ 2020-12-09 08:56 我的二河 阅读(145) 评论(0) 推荐(0)
Gazebo-Tutorial
摘要：1. gazebo worlds/pioneer2dx.world ：打开一个gazebo环境，gazebo中存了很多环境（.world文件），地址在 ls /usr/share/gazebo-9/worlds ; 2. gzserver ：提供物理更新和传感器数据生成； gzclient ：打开基 阅读全文
posted @ 2020-12-08 23:47 我的二河 阅读(306) 评论(0) 推荐(0)