Gazebo-Plugins

Tutorial:http://gazebosim.org/tutorials?cat=write_plugin
1.插件是指被编译成共享库并被插入到仿真中的一串代码
2.分为六种插件：
    World
    Model
    Sensor
    System
    Visual
    GUI
3.安装开发依赖文件
sudo apt-get install libgazebo6-dev
4.手写worldPlugin
  继承WorldPlugin
  Load()函数是必须的，用来接受SDF文件
  GZ_REGISTER_WORLD_PLUGIN(WorldPluginTutorial) ：使用宏（macro）在仿真器上注册这个插件
   export GAZEBO_PLUGIN_PATH=${GAZEBO_PLUGIN_PATH}:~/gazebo_plugin_tutorial/build 将库文件写到环境变量中（只在当前bash中有效，若要在所有bash中有效，必须添加到~/.bashrc）
5.使用
  写一个.world文件，添加插件，只要插件在环境变量中，gazebo便能找到。代码如下：

<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.4">
  <world name="default">
    <plugin name="hello_world" filename="libhello_world.so"/>
  </world>
</sdf>

  执行命令： gzserver ~/gazebo_plugin_tutorial/hello.world --verbose 
  结果：

Gazebo multi-robot simulator, version 9.0.0
Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation.
Released under the Apache 2 License.
http://gazebosim.org

[Msg] Waiting for master.
[Msg] Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345
[Msg] Publicized address: 172.26.155.158
Hello World!

6.手写modelPlugin
  插件可以访问到model中的所有元素（link,joint,collision等）
  this->model->SetLinearVel(ignition::math::Vector3d(.3, 0, 0));
  gzserver -u model_push.world（以静止状态启动gzserver）
7.手写控制世界中的物体脚本
  可以实现让设置物体的重力（悬浮也是可以实现的），脚本中创建了一个transport node，然后创建了一个publisher发布~/physic topic
  链接：http://gazebosim.org/tutorials?tut=plugins_world_properties&cat=write_plugin

运行时，实现物体的悬浮（设置重力为0）

8.ActorPlugin插件说明

插件地址： /usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-9/plugins 

源码地址： https://raw.githubusercontent.com/osrf/gazebo/master/plugins/ActorPlugin.cc

头文件： https://raw.githubusercontent.com/osrf/gazebo/master/plugins/ActorPlugin.hh 

Actor Class reference： http://osrf-distributions.s3.amazonaws.com/gazebo/api/dev/classgazebo_1_1physics_1_1Actor.html#a81d8000fd8db930ba115730364d8c146 

函数：

　　void Load(physics::ModelPtr _model, sdf::ElementPtr _sdf)：加载actor plugin，参数_model指向父模型，_sdf指向插件的SDF元素。

　　void Reset()：Documentation Inherited

　　void OnUpdate(const common::UpdateInfo &_info)：每次update将会被自动调用，参数_info只时间信息（Timing information）

　　void ChooseNewTarget()：选择新的目标坐标

　　void HandleObstacles(ignition::math::Vector3d &_pos)：避开障碍物（使用了一个简单的向量域（vector filed)算法），参数_pos为方向向量（将会根据附近的障碍物情况，调整）

变量：

　　physics::ActorPtr actor：指向父类actor

　　physics::WorldPtr world：指向世界

　　sdf::ElementPtr sdf：指向sdf元素

　　ignition::math::Vector3d velocity：actor的速度

　　std::vector<event::ConnectionPtr> connections：指向连接（connections）的列表

　　ignition::math::Vector3d target：当前的目标点坐标

　　double targetWeight = 1.0：目标点坐标的weight（用于vector field）

　　double obstacleWeight = 1.0：障碍物weight（用于vector field)

　　private: double animationFactor = 1.0：时间比例因子，用于相对于actor的坐标变换

　　private: common::Time lastUpdate：上一update的时间

　　private: std::vector<std::string> ignoreModels：忽视的模型列表（用于vector field)

　　private: physics::TrajectoryInfoPtr trajectoryInfo：本地的轨迹信息

　　

 9.Gazebo提供的插件