Gazebo-Tutorial3

1.使用Gazebo界面绘制模型（添加传感器、插件）

主要注意link和joint的设置就好，然后通过模型仓库添加传感器（depth_camera)，用joint连接到自己画的模型上，最后添加插件(libFollowerPlugin.so)，注意插件名字要没有用过。最后仿真时可以添加一个cube，可以看到小车向cube移动。如下图所示：

 

 最后模型的保存地址： /home/jimlee/model_editor_models 

 2.编辑已存在的模型

将模型导入，然后右击，进入编辑模式即可。

3.Animated Box（学习gz中topic相关知识）

程序在 /home/jimlee/gazebo_animatedbbox_tutorial 

查看Gazebo的topic： gz topic -v /gazebo/animated_box_world/pose/info 

 

独立订阅gazebo中的topic： ./build/independent_listener 

这里给出了一个方案，在程序中开启gzserver，并且加载world，最后用gzclient连接（显示作用）。

4.Animated model(动画模型)

动画与仿真的区别是，动画是按照固定轨迹运动的，不受物理引擎的影响。

Skeleton animation：模型中关节的相对运动（可以从COLLADA（.dae)和Biovision Hierarchy文件(.bvh)中导入）

trajectory：围绕轨迹运动，此时所有关节是一个整体（trajectory可以写在sdf脚本中）

通常把上面两个结合起来。

5.这里提供了一个使用Inkscape擦边规划部SVG（2D文件），然后通过Gazebo导入，extrude成3Dlink。

链接：http://gazebosim.org/tutorials?tut=extrude_svg&cat=model_editor_top