Gazebo-Tutorial

1.  gazebo worlds/pioneer2dx.world ：打开一个gazebo环境，gazebo中存了很多环境（.world文件），地址在 ls /usr/share/gazebo-9/worlds ;

2.  gzserver ：提供物理更新和传感器数据生成； gzclient ：打开基于QT的用户界面；

3.  git clone https://github.com/osrf/gazebo_models ：The Model Database Repository

4. 后缀名总结

　　.sdf：模型文件

　　.sdf.erb：可以通过代码产生sdf文件

　　.stl和.dae：产生meshes（.stl，obj，collada(.dae)，都可以产生meshes，后面两种还支持添加materials）

　　.png等图片文件：产生textures　　

　　.material：产生materials

　　.config：元数据，相关信息

5. 创建一个模型（.sdf)

 <pose>0 0 0.5 0 0 0</pose> 模型的origin在模型的几何中心，为了让box底面贴着地面，写了这个pose。

 <static>true</static> 设置模型为静态，不可被移动

 /home/jimlee/.gazebo/models 模型存放地址，gazebo可以直接insert

6. 单击并拖动图片那个地方才会显示右侧工具栏（太难找了）

 

7. 终于跑起来了