摘要： 预测函数控制（Predictive Functional Control, PFC）是一种基于函数逼近的预测控制方法，通过基函数展开描述控制输入，避免在线优化，计算效率高。 一、PFC 算法核心原理 1.1 控制结构 参考轨迹 → PFC控制器 → 被控对象 → 输出 ↑ ↓ └── 反馈校正 ── 阅读全文

摘要： 一、什么是运动学参数辨识？ 机器人运动学参数辨识（又称标定）是指通过实测机器人末端的位姿（位置和姿态），反向估计出运动学模型中存在的几何误差（如杆件长度偏差、关节偏移、扭角误差等），从而修正名义模型，提高机器人的绝对定位精度。 为何需要标定？ 制造装配公差、长期磨损、环境温度变化等都会使实际参数偏离 阅读全文

摘要： 用于基于 IMU（加速度计 + 陀螺仪 + 磁力计）的姿态估计。采用 四元数 + 陀螺偏差 作为状态，EKF 融合加速度计和磁力计观测，输出横滚、俯仰、偏航角。 一、算法概述 1.1 状态向量 \[\mathbf{x} = [q_0, q_1, q_2, q_3, b_x, b_y, b_z]^T 阅读全文

摘要： 一、四旋翼物理模型 1.1 坐标系与状态变量 世界坐标系：惯性系，原点为起飞点 机体坐标系：固连在飞行器上 状态变量： % 位置 (世界系) pos = [x; y; z]; % 北-东-地 vel = [vx; vy; vz]; % 速度 % 姿态 (欧拉角) att = [phi; theta; 阅读全文

摘要： RFID 智能公交刷卡系统，包含车载终端、后台管理系统、卡片管理、交易结算等解决方案。 一、系统架构 RFID智能公交系统/ ├── BusTerminal/ # 车载终端（C# + RFID读写器） │ ├── BusTerminal.csproj │ ├── Program.cs │ ├── M 阅读全文

摘要： 一、系统架构设计 1.1 整体架构 ┌─────────────────────────────────────────┐ │ 应用层 (Application) │ ├─────────────────────────────────────────┤ │ 控制算法层 (Control Logic 阅读全文

摘要： 被动调Q速率方程仿真程序，用于计算激光器中光子数密度的演化。 一、被动调Q速率方程模型 1.1 基本速率方程 被动调Q激光器包含三个关键变量： N(t): 激光上能级粒子数密度 φ(t): 光子数密度 n(t): 可饱和吸收体基态粒子数密度 1.2 完整的速率方程组 dN/dt = R_p - N/ 阅读全文

摘要： 一、伊辛模型理论基础 1.1 模型定义 伊辛模型描述铁磁材料中自旋的相互作用： \[H = -J\sum_{\langle i,j\rangle}S_i S_j - h\sum_i S_i \]其中： \(S_i = \pm 1\)：格点\(i\)的自旋 \(J > 0\)：铁磁耦合常数 \(h\) 阅读全文

摘要： 一、SG90 舵机基础知识 1、舵机参数 参数 数值 工作电压 4.8V - 6V 工作电流 100mA - 250mA 控制信号 PWM PWM频率 50Hz（周期 20ms） 脉冲宽度 0.5ms - 2.5ms 转动角度 0° - 180° 2、脉冲宽度与角度对应关系 0° → 0.5ms → 阅读全文

摘要： 一、硬件连接和配置 1.1 硬件连接 AT24C02引脚 → STM32引脚 1 (A0) → GND（地址引脚0） 2 (A1) → GND（地址引脚1） 3 (A2) → GND（地址引脚2） 4 (GND) → GND 5 (SDA) → PB7（I2C1_SDA） 6 (SCL) → PB6 阅读全文