2026年6月16日
IMU 扩展卡尔曼滤波（EKF）姿态估计 — MATLAB 实现
摘要： 用于基于 IMU（加速度计 + 陀螺仪 + 磁力计）的姿态估计。采用 四元数 + 陀螺偏差 作为状态，EKF 融合加速度计和磁力计观测，输出横滚、俯仰、偏航角。 一、算法概述 1.1 状态向量 \[\mathbf{x} = [q_0, q_1, q_2, q_3, b_x, b_y, b_z]^T 阅读全文
posted @ 2026-06-16 10:32 小前端攻城狮 阅读(44) 评论(0) 推荐(0)