摘要： 一、什么是运动学参数辨识？ 机器人运动学参数辨识（又称标定）是指通过实测机器人末端的位姿（位置和姿态），反向估计出运动学模型中存在的几何误差（如杆件长度偏差、关节偏移、扭角误差等），从而修正名义模型，提高机器人的绝对定位精度。 为何需要标定？ 制造装配公差、长期磨损、环境温度变化等都会使实际参数偏离 阅读全文