MKT-porter - 博客园

2023年12月2日

摘要： https://arxiv.org/pdf/1711.02508.pdf 真值的求导 https://www.guyuehome.com/12615 2.1 关于IMU测量数据在聊到IMU测量数据的时候，我们首先需要明白两个坐标系的定义。一是惯性系，二是IMU坐标系。这里的惯性系就是指静止或者其阅读全文

posted @ 2023-12-02 18:08 MKT-porter 阅读(212) 评论(0) 推荐(0)

路由器拨号上网

摘要： 1 电脑网线直连路由器上网口1-6随便一个，路由器的wan口链接学校的网线 2 电脑网页访问 192.168.1.1 输入上网账号密码 Ld5 设置wifi名字和密码完成自动开始链接查看状态上不去多连接几次，选择正常拨号模式确保电脑的时间和当前网络时间同步阅读全文

posted @ 2023-12-02 03:03 MKT-porter 阅读(87) 评论(0) 推荐(0)

2023年11月30日

SLAM基础-扩展卡尔曼滤波

摘要： https://blog.csdn.net/gwplovekimi/article/details/108903215 数学基础一般来说，EKF在对非线性函数做泰勒展开时，只取到一阶导和二阶导，而由于二阶导的计算复杂性，更多的实际应用只取到一阶导，同样也能有较好的结果。取一阶导时，状态转移方程和观阅读全文

posted @ 2023-11-30 23:31 MKT-porter 阅读(59) 评论(0) 推荐(0)

2023年11月29日

gpu算力

摘要： colmapc如果自动 GPU 架构检测失败（如果安装了多个 GPU，则可能会发生这种情况），请TCNN_CUDA_ARCHITECTURES为您要使用的 GPU 设置环境变量。下表列出了常见 GPU 的值。如果您的 GPU 未列出，请查阅此详尽列表。 col 阅读全文

posted @ 2023-11-29 12:12 MKT-porter 阅读(50) 评论(0) 推荐(0)

2023年11月25日

视觉VO（11-3-2）orb-slam 位姿到位姿边 --全局位姿图优化代码

摘要： https://blog.csdn.net/weixin_46135347/article/details/120160599?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_baidulandingword~de 阅读全文

posted @ 2023-11-25 02:13 MKT-porter 阅读(327) 评论(0) 推荐(0)

视觉VO（11-3-1）orb-slam 位姿到位姿边 --全局位姿图优化

摘要：完整推导过程 1伴随性质https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/51773578 2 BCH近似http://asrl.utias.utoronto.ca/~tdb/bib/barfoot_ser17.pdf 3-2 Adjoint Mat 阅读全文

posted @ 2023-11-25 02:13 MKT-porter 阅读(25) 评论(0) 推荐(0)

视觉VO（11-2-2）orb-slam 地图点到位姿边 -- 闭环处的 Sim3 位姿优化闭环线程代码

摘要： https://www.guyuehome.com/35679 1. 单目尺度漂移单目SLAM的尺度漂移，简单来说就是单目获得的单张图片无法知道拍摄物体到相机的距离，必须通过对极几何求的两张图片的位姿，然后三角化出来尺度信息。而这些都依赖的是两帧图像之间的逆深度求解。任选两张图（设为第0帧和第1 阅读全文

posted @ 2023-11-25 02:13 MKT-porter 阅读(245) 评论(0) 推荐(0)

视觉VO（11-2-1）orb-slam 地图点到位姿边 -- 闭环处的 Sim3 位姿优化闭环线程

摘要：不用于前面的3D-位姿，这里的地图点投影到了相机归一化世界坐标系，然后相互投影重投影误差阅读全文

posted @ 2023-11-25 01:37 MKT-porter 阅读(26) 评论(0) 推荐(0)

2023年11月23日

SIM3

摘要：伴随性质证明 https://www.cnblogs.com/guoben/p/13122426.html https://blog.csdn.net/z100z200/article/details/46628023 李括号定义解说 https://blog.csdn.net/z100z200/a 阅读全文

posted @ 2023-11-23 17:47 MKT-porter 阅读(47) 评论(0) 推荐(0)

2023年11月20日

视觉VO（11-1）orb-slam 地图点到位姿边

摘要：阅读全文

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视觉VO（10-4-2）3D-3D 仅优化位姿重投影误差代码篇

摘要： https://github.com/gaoxiang12/slambook/blob/master/ch7/pose_estimation_3d3d.cpp #include <iostream> #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2 阅读全文

posted @ 2023-11-20 03:12 MKT-porter 阅读(44) 评论(0) 推荐(0)

视觉VO（10-4-1）3D-3D 仅优化位姿重投影误差原理篇

摘要： 1 阅读全文

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视觉VO（10-3-2）2D-3D 优化位姿和三维点- 重投影误差代码篇

摘要： 1 理论数学基础 https://www.cnblogs.com/gooutlook/p/17840013.html 2 BA优化原理 https://www.cnblogs.com/gooutlook/p/17832164.html 观测值 y_data[i] (ui,vi）像素坐标预测值 y_ 阅读全文

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视觉VO（10-3-1）2D-3D 优化位姿和三维点- 重投影误差原理篇

摘要： 1 重投影方程直观数学理解 2 李代数表现形式 - 便于求导和减少约束条件 https://blog.csdn.net/weixin_49804978/article/details/121922128 由于相机位姿未知以及观测点的噪声，该等式存在一个误差。我们将误差求和，构建最小二乘问题，然后寻阅读全文

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2023年11月19日

Pangolin中绘制轨迹数据

摘要： https://zhuanlan.zhihu.com/p/395668394 阅读全文

posted @ 2023-11-19 06:35 MKT-porter 阅读(43) 评论(0) 推荐(0)

2023年11月18日

视觉VO（10-2）数学基础李群李代数 SE3转换R T

摘要： SE3转换关系 https://zhuanlan.zhihu.com/p/47766990 更新量转化 Eigen::Map<const Vector6> update(update_); 更新参数 se3_update=SE3Quat::exp(update) setEstimate( se3_u 阅读全文

posted @ 2023-11-18 04:56 MKT-porter 阅读(374) 评论(0) 推荐(0)

2023年11月16日

g2o（5-1）2d-2d

摘要： https://github.com/gaoxiang12/slambook/blob/master/ch7/pose_estimation_2d2d.cpp CMakeLists.txt cmake_minimum_required( VERSION 2.8 ) project( vo1 ) se 阅读全文

posted @ 2023-11-16 15:51 MKT-porter 阅读(18) 评论(0) 推荐(0)

2023年11月15日

g2o（4）边

摘要： https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIxOTczOTM4NA==&mid=2247487082&idx=1&sn=d4a27e4c9a76760fffb571f57f4f7719&chksm=97d7ebfda0a062eba412877e9ecf5933f2051 阅读全文

posted @ 2023-11-15 22:58 MKT-porter 阅读(88) 评论(0) 推荐(0)

g2o（3）点

摘要： https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIxOTczOTM4NA==&mid=2247486992&idx=1&sn=ecb7c3ef9bd968e51914c2f5b767428d&chksm=97d7eb87a0a062912a9db9fb16a08129f3737 阅读全文

posted @ 2023-11-15 22:11 MKT-porter 阅读(35) 评论(0) 推荐(0)

g2o（2）求解曲线y=exp(ax2+bx+c)

摘要： https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIxOTczOTM4NA==&mid=2247486858&idx=1&sn=ce458d5eb6b1ad11b065d71899e31a04&chksm=97d7e81da0a0610b1e3e12415b6de15013299 阅读全文

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