MKT-porter - 博客园

2023年11月15日

摘要： 1 阅读全文

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2023年11月14日

摘要：视觉VO（10-1）优化概述 https://www.cnblogs.com/hardjet/p/11827541.html 文字部分 https://wym.netlify.app/2019-07-03-orb-slam2-optimization1/ 思维导图整理 https://www.pro 阅读全文

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视觉VO（9-2）共视图和本质图

摘要： https://zhuanlan.zhihu.com/p/595837772 所有相连关键帧组成共视图。关键帧之间的共视信息在本文系统的若干个任务中非常有用，并且其被表示为一种无向加权图。图中每一节点为一个关键帧，如果两个关键帧之间共享相同地图点（至少15个）观测，则这两个关键帧之间存在一条边，该阅读全文

posted @ 2023-11-14 17:24 MKT-porter 阅读(147) 评论(0) 推荐(0)

视觉VO（9）闭环检测

摘要：视觉VO（9）闭环检测阅读全文

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视觉VO（8-1）局部建图单目

摘要：视觉VO（8-1）局部建图单目阅读全文

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视觉VO（8-2）局部建图双目

摘要：视觉VO（8-2）局部建图双目阅读全文

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视觉VO（7-2）跟踪线程-双目

摘要：双目阅读全文

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2023年11月10日

视觉VO（7-1）跟踪线程单目

摘要： https://wym.netlify.app/2019-04-27-orb-slam2-tracking/ 0.1 流程简述 1. 系统初始化：在 ==System SLAM()== 初始化 SLAM 系统时初始化了跟踪线程 https://zhuanlan.zhihu.com/p/5548027 阅读全文

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视觉VO（6）2D-3D位姿定位

摘要： 3d 阅读全文

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视觉VO（5）3D-3D sim3 位姿和尺度定位

摘要： https://www.bilibili.com/video/BV1ie4y1f7XG/?spm_id_from=333.788&vd_source=f88ed35500cb30c7be9bbe418a5998ca （图中少了个尺度s） https://zhuanlan.zhihu.com/p/44 阅读全文

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视觉VO（4）单目地图初始化

摘要： https://blog.csdn.net/weixin_43391596/article/details/129692273 ORB-SLAM2源码分析(单目)——单目地图初始化阅读全文

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视觉VO（3）三角化（图像匹配点和位姿RT已知求解深度进而求解三维点云）

摘要： 2D-2D可以从两个单目图像中估计一个Rt，t是没有真实尺度的，接下来进一步三角化求解三维坐标和深度，原理理解 https://www.bilibili.com/video/BV1ie4y1f7XG/?spm_id_from=333.788&vd_source=f88ed35500cb30c7be 阅读全文

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视觉VO（2）2D-2D 求解位姿

摘要：位姿 https://wym.netlify.app/2019-06-17-orb-slam2-monocular-initialization/ 2. Fundamental 基本矩阵求解变换 2.1 归一化特征点坐标 8 点法是计算基本矩阵最简单的方法。为了提高解的稳定性和精度，通常需要对输入的阅读全文

posted @ 2023-11-10 16:55 MKT-porter 阅读(79) 评论(0) 推荐(0)

视觉VO（1）相机成像模型

摘要： 1 阅读全文

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2023年11月9日

综合（）单目相机三角化BA优化全流程

摘要： 1相机成像模型 https://www.cnblogs.com/wangguchangqing/p/8126333.html 1-1 基本模型内参数矩阵（Camera Intrinsics）K， &amp;lt;br /&amp;gt; 1-2 畸变矫正 1-3外参 https:/ 阅读全文

posted @ 2023-11-09 17:51 MKT-porter 阅读(545) 评论(0) 推荐(0)

2023年11月8日

论文查找

摘要： Ctrl + Shift + N 打开无痕窗口，然后访问 Connected Papers 网站 https://www.connectedpapers.com/ ，可无限卡 bug。阅读全文

posted @ 2023-11-08 15:17 MKT-porter 阅读(41) 评论(0) 推荐(0)

基于三维点云数据的主成分分析方法（PCA）的python实现

摘要： https://github.com/mengxingshifen1218/learning-pointcloud/blob/master/%E6%B7%B1%E8%93%9D/CH1/PointCloudHomework1/pca_normal.py KD-Tree原理详解 https://zhu 阅读全文

posted @ 2023-11-08 14:54 MKT-porter 阅读(1398) 评论(0) 推荐(0)

ransac算法对数据集中的点云进行平面拟合

摘要： https://github.com/Immortalqx/RANSAC/tree/master 阅读全文

posted @ 2023-11-08 14:53 MKT-porter 阅读(112) 评论(0) 推荐(0)

2023年11月6日

自动驾驶中的SLAM技术

摘要： https://zhuanlan.zhihu.com/p/635183197 阅读全文

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2023年11月3日

正摄影投影

摘要： https://zhuanlan.zhihu.com/p/448158707 （2）正射影像上遮蔽的传统对策为了有效地削弱或尽可能地消除正射影像上的遮蔽的影响，使正射影像产品满足相应比例尺地图的几何精度要求，人们提出了许多有效地限制中心投影影像(包括所生产的正射影像)上遮蔽现象的办法或措施，主要策阅读全文

posted @ 2023-11-03 17:40 MKT-porter 阅读(299) 评论(0) 推荐(0)