开源航空生成OpenDroneMap

https://github.com/OpenDroneMap/ODM

 

 

cd /home/dongdong/2project/1salm/OpenDroneMap/ODM

1生成结果

修改地址

src_images = Path("/media/dongdong/新加卷/0ubuntu20/1slam/数据/2RTK/City5_wilderness/map_cloudy_0228_17pm_132/images")

save_dir = Path("/media/dongdong/新加卷/0ubuntu20/1slam/数据/2RTK/City5_wilderness/map_cloudy_0228_17pm_132/odm_result")

python runtest.py

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

2 使用结果定位

 

cd /home/dongdong/2project/1salm/OpenDroneMap/ODM

python3 examples/localize_query_sift.py \

--query /media/dongdong/新加卷/0ubuntu20/1slam/数据/2RTK/City5_wilderness/location3_cloudy_0306_16pm_135m/images/DJI_00000.jpg \

--ortho "/media/dongdong/新加卷/0ubuntu20/1slam/数据/2RTK/City5_wilderness/map_cloudy_0228_17pm_132/odm_result/odm_orthophoto/odm_orthophoto.tif" \

--dsm "/media/dongdong/新加卷/0ubuntu20/1slam/数据/2RTK/City5_wilderness/map_cloudy_0228_17pm_132/odm_result/odm_dem/dsm.tif" \

--out-dir "/media/dongdong/新加卷/0ubuntu20/1slam/数据/2RTK/City5_wilderness/map_cloudy_0228_17pm_132/localization_test/location_result" \

--gnss-config examples/GNSS_config.yaml \

--min-matches 5

 

 

 

问题

1 原始大图一次性加载

2 原始大图缩放后做的sifit匹配 这不行。

 

改进

1 通过检索粗略位置，抠图位置匹配

 

 

 

 

 

1  下载卫星地图 

如果高程不够好 用自己重建的高程

 

2 高斯渲染+ 深度图

高斯建图路径限制一下