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摘要： 前言 无人机室内飞行中需要解决定位的问题，我现在使用vins-fusion算法的定位结果作为PX4的定位源，那么需要牵扯到如何把vins的定位结果转换到mavros坐标系下，关键是vins与mavros坐标系之间的转换。vins的定位结果包括位置(xyz)和姿态(q)，位置简单，换个轴变个正负号的问 阅读全文

摘要： 前言 RoboMaster无人飞行器智能感知技术竞赛最后需要把全部代码和环境用docker打包为一个可以一键运行的镜像文件的压缩包，如何把上面的全部环境和代码打包挺麻烦的，记录一下这里的坑： 1.docker安装 （1）安装docker sudo apt-get install ca-certifi 阅读全文

摘要： HF-Net是一个可以提取图像描述子（global_descriptors）和图像中的特征点（keypoints）及其描述子（local_descriptors）的卷积神经网络，前者用于图像检索，后者配合 SuperGlue/NN 等特征匹配算法可用于相机位姿计算。因此 HF-Net 的应用场景就是 阅读全文

摘要： DXSLAM是一个基于深度CNN特征提取的视觉SLAM系统，论文地址，实测效果不咋地，TUM换个数据集就跟踪丢了 （1）C++依赖库安装 C++11 or C++0x Compiler Pangolin OpenCV Eigen3 Dbow、Fbow and g2o (Included in Thi 阅读全文

摘要： 前言 我最近看了下VINS-Fusion的源码及各种解析帖子，想着汇总写一个VINS-Fusion源码解析系列博客，记录一下自己看时的心得体会。本系列博客以VINS-Fusion源码流程为导向，从入口函数一步步讲解前端和后端，最后完成仿真和真机实验部署，希望可以细致入微地对VINS-Fusion作一 阅读全文

摘要： 前言 MAVLink是一种轻量级的通信协议，主要用于在无人机和地面站之间进行通信，包含了许多无人机相关的信息和命令，例如无人机的状态、传感器数据、电池电量等等。一些无人机硬件平台如Pixhawk、PX4、ArduPilot等就是使用MAVLink通讯。MAVROS是一个开源的ROS包，用于将ROS和 阅读全文

摘要： 前言 NVIDIA Jetson Xavier NX卡的CPU性能拉胯，但是GPU性能不错，因此可以部署GPU版本的VINS-fusion，加快运行速度，本贴记录部署的一些坑和过程。 参考 参考文档 一、安装opencv GPU版本 关于Opencv 的安装需要特别谨慎，不建议频繁删除以前的库，因为 阅读全文

摘要： 前言 英伟达家的嵌入式开发板（Jetson Nano, TX1/TX2, Xavier）特点是GPU算力强，本贴记录在Jetson Xavier NX开发板上部署pytorch GPU深度学习环境，其他型号的开发板步骤也类似。 开发板烧录的镜像系统已经安装好了显卡驱动和CUDA，本贴不再赘述如何安装 阅读全文

摘要： 1.前言 最近在学习ORBSLAM2/3，找到了一个安卓手机跑ORB2的帖子，我照着帖子成功运行了安卓手机跑ORB3，本帖来记录一下里面的细节。 参考帖子：ORB-SLAM2 运行 —— ROS + Android 手机摄像头 本文环境： Ubuntu20.04ROSNoeticAndroid手机（ 阅读全文

摘要： 前言 CLion 是一款由 JetBrains 开发的 C++ 集成开发环境（IDE），它拥有许多强大的功能，如代码自动完成、调试器、版本控制等等。CLion本身是收费软件，但如果是学生的话可以申请免费使用。 测试安装环境：Ubuntu18、Ubuntu22 1.Clion安装 （1）官方下载安装包 阅读全文