随笔分类 - ROS2-具身智能
摘要：这是一个非常专业且切中要害的问题。在 C++（特别是像 ROS 这样复杂的系统）开发中，搞清楚“这个库从哪来的”决定了你在 CMakeLists.txt 中如何去查找和链接它。 你的归纳已经非常准确了，但这三类还可以进一步细分，并且还有一类在工业界（特别是机器人领域）非常重要的商业/闭源 SDK。
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摘要：在 deepglint/FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID 这样复杂的 SLAM/定位项目中，这四个库堪称 “四大金刚”。它们分工明确，共同支撑起了机器人的感知与定位功能。 如果把编写这个机器人程序比作 “建造一栋大楼”： roscpp: 是水电管网和地基（负责连接与通信）
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摘要：既然你正在研究 FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID 这种复杂的项目，我们要跳出“入门级”的简单写法，看看专业级的 ROS 构建文件是如何组织的。 通过分析这两个文件，你可以清晰地看到一个复杂的 SLAM/定位系统是如何把众多的数学库、传感器消息和 ROS 核心组件“缝合”在
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摘要：这是一个非常棒的切入点。你提到的 deepglint/FAST_LIO_LOCALIZATION_HUMANOID 是一个非常典型的、用于人形机器人（Humanoid）的高精度定位（Localization）模块。 当我们谈论一个“智能机器人”的宏观架构时，我们通常将其比作人类的生物系统。基于这个代
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摘要：欢迎进入机器人建模的世界！这是 ROS 中最直观、最有趣的部分。 URDF (Unified Robot Description Format) 是 ROS 中的标准格式，用来描述机器人的外观（它长什么样）、物理属性（它有多重）以及运动学结构（它的关节怎么动）。 简单来说：如果 C++ 节点是机器人
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摘要：TF (TransForm) 是 ROS 中最让新手头疼，但也是绝对核心的概念。如果说 Topic 是机器人的神经信号，那么 TF 就是机器人的空间感知能力。 没有 TF，机器人就不知道“雷达看到的障碍物”相对于“轮子”在哪里，也就无法进行避障和导航。 一、 理论篇：为什么需要 TF？ 1. 现实难
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摘要：在 ROS 开发中，"眼见为实" 至关重要。因为机器人处理的数据（激光雷达点云、坐标变换、图像流）通常是不可见的二进制流，我们需要工具把它们“画”出来。 ROS 提供了两大神器：RViz (ROS Visualization) 和 rqt (ROS Qt Toolkit)。 一、 RViz：机器人的
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摘要：在 ROS 开发中，手动打开多个终端、分别输入 rosrun 是非常低效的。roslaunch 是 ROS 的核心工具，用于通过 XML 脚本一次性启动多个节点，并自动管理参数服务器。 而且，roslaunch 会自动检测 roscore 是否在运行，如果没有，它会帮你启动 Master，无需手动输
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摘要：CMake 是 C++ 开发领域事实上的标准构建工具，也是 ROS 开发的核心基石。它的全称是 Cross Platform Make。 不同于直接调用编译器（gcc/clang）或编写特定平台的 Makefile，CMake 的核心理念是：“编写一次构建规则，在任何平台上生成原生的构建文件”。 以
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摘要：这是一个非常经典的 ROS 入门场景。我们将创建一个“说话者”（Publisher）和一个“倾听者”（Subscriber）。 为了让你看得清晰，我将沿用上一轮假设的包名 my_robot_control。 核心概念图解 在写代码之前，先理解数据流向： Publisher (Talker): 告诉
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摘要：在ROS 1 (Robot Operating System) 环境下进行 C++ 项目开发，核心围绕着 Catkin 构建系统 展开。这与传统的 C++ 开发（直接写 Makefile 或仅使用 CMake）略有不同，因为它需要管理复杂的依赖关系、消息生成以及多包协同。 以下是关于 ROS 1 C
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摘要：您问到了 C++ 编程中最基础、最重要的概念之一：头文件 (Header File)。 头文件是 C++ 代码组织的基础，对于项目的编译和管理起着关键作用。 📄 头文件是什么？ 头文件通常以 .h 或 .hpp 作为文件扩展名。它主要包含 C++ 代码的声明（Declarations），而不是定义
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摘要：目录来源一、 RViz：机器人的“眼睛”1. 核心功能2. 怎么用？3. 基础操作逻辑二、 Rqt：机器人的“仪表盘”1. rqt_graph：查看节点关系图 (最常用)2. rqt_plot：数据示波器3. rqt_console：日志查看器三、 常见误区：RViz vs Gazebo四、 实战：
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摘要：目录一、总体架构二、各组件详细说明四、训练数据格式五、模型变体对比七、推理代码示例 OpenVLA: An Open-Source Vision-Language-Action Model https://arxiv.org/abs/2406.09246 https://openvla.github
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摘要：BitVLA：首个面向机器人操作的1-bit VLA模型 https://mp.weixin.qq.com/s/WBETJE1DavXKUZCu3GxDbg BridgeVLA：基于视觉 - 语言模型的输入 - 输出对齐高效 3D 操作学习（字节最新） https://mp.weixin.qq.co
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摘要：目录ros2命令RVIZ2数据可视化调试小工具RQT时光记录仪之ros2 bag仿真工具-Gazebo ros2命令 Commands: action Various action related sub-commands bag Various rosbag related sub-command
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摘要：目录1. launch工具launch 修改与添加参数 1. launch工具 一个机器人系统,往往由很多个不同功能的节点组成，启动一个机器人系统时往往需要启动多个节点，同时根据应用场景和机器人的不同，每个节点还会有不同的配置项。 如果每个节点我们都开一个新终端，敲ros2 run指令并写一堆参数,
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摘要：目录1 ROS2的参数Param2 生命周期节点 1 ROS2的参数Param 本质用服务实现的 ros2 service list 启动乌龟模拟器 ros2 run turtlesim turtlesim_node 用于操作节点参数的servive /turtlesim/describe_para
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摘要：目录ROS2中的action通信控制机器人移动到点创建example_action_rclcpp功能包，python实现 ROS2中的action通信 ROS2中四大通信利器中话题、服务、参数这三个, 最后一个Action。 话题topic适用于节点间单向的频繁的数据传输 服务service则适用于
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摘要：目录参数的cpp实现python版 参数的cpp实现 如何接收到参数并将其应用的? ROS2的RCLCPP中参数相关的API实现对ROS2打印的日志级别控制。 ROS2将日志分为五个级别: RCLCPP_DEBUG(this->get_logger(), "我是DEBUG级别的日志，我被打印出来了!
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