c++的库 有哪几种来源？ 1. 同一个 项目里 自己开发编译的函数 2. c++语言自带的库 3. 安装的开源库 如果还有其他的 请帮我补充并 详细的介绍-11

这是一个非常专业且切中要害的问题。在 C++（特别是像 ROS 这样复杂的系统）开发中，搞清楚“这个库从哪来的”决定了你在 CMakeLists.txt 中如何去查找和链接它。

你的归纳已经非常准确了，但这三类还可以进一步细分，并且还有一类在工业界（特别是机器人领域）非常重要的商业/闭源 SDK。

我们可以将 C++ 库的来源归纳为 5 大类。我将结合 CMake 的写法为你详细介绍：

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1. C++ 标准库 (C++ Standard Library)

这是你提到的“语言自带的库”。

• 来源：它并不是操作系统提供的，而是编译器 (Compiler) 提供的。当你安装 GCC、Clang 或 MSVC 时，标准库就已经在你的电脑里了。

• 包含内容：std::vector, std::string, std::iostream, std::thread, std::filesystem 等。

• 特点：

• 不需要下载。

• 不需要在 CMake 中显式 find_package。

• 不需要显式 target_link_libraries（大部分情况下编译器自动链接）。

• CMake 写法：
  只需要指定 C++ 标准版本即可：

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14) # 告诉编译器使用 C++14 标准库

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2. 操作系统系统级库 (System/OS Libraries)

这一类常被新手忽略，或者误认为是标准库。它们是操作系统提供的接口，通常是 C 语言写成的，但 C++ 可以直接调用。

• 来源：随操作系统安装（Linux 内核或 Windows 系统层）。

• 包含内容：

• Linux: pthread (多线程底层), dl (动态加载), socket (网络), OpenGL (显卡驱动接口)。

• Windows: windows.h (Win32 API)。

• 特点：它们存在于系统中，但需要显式链接。

• CMake 写法：
  通常使用 find_library 或特定的查找模块：

# 查找多线程库 (Linux下通常是 pthread)
find_package(Threads REQUIRED)
target_link_libraries(my_node Threads::Threads)

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3. 第三方开源库 (Third-party Open Source Libraries)

这是你提到的“安装的开源库”，也是 ROS 开发中最庞大的一类。根据安装方式的不同，它们在 CMake 中的处理方式截然不同，可以细分为两种：

3.1 系统级安装 (System Installed)

• 来源：通过 apt-get install, pacman, brew 或者 vcpkg 安装到系统的默认路径（如 /usr/lib 和 /usr/include）。
• 例子：Eigen3, PCL, OpenCV, Boost。
• 特点：库已经编译好了（通常是二进制 .so 或 .a 文件），头文件也在标准位置。
• CMake 写法：
  使用标准且强大的 find_package：

find_package(OpenCV REQUIRED)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(my_node ${OpenCV_LIBS})

3.2 源码级集成 (Source Integration / In-tree build)

• 来源：你直接去 GitHub git clone 下来，把整个源码文件夹放在你的项目目录里（比如放在 3rdparty/ 文件夹下）。
• 例子：一些轻量级的库，或者你需要修改源码的库。
• 特点：它会随着你的项目一起编译，你可以完全控制编译选项。
• CMake 写法：
  使用 add_subdirectory：

# 比如你把 g2o 图优化库的源码放在了项目里
add_subdirectory(3rdparty/g2o)
target_link_libraries(my_node g2o) # 直接链接生成的 Target

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4. 商业/闭源 SDK (Proprietary/Commercial SDKs) —— 补充重点

在机器人和自动驾驶开发中，这一类非常常见，且最容易出构建问题。

• 来源：硬件厂商提供。你买了一个昂贵的工业相机、机械臂或激光雷达，厂商会给你一个 SDK 包。

• 包含内容：

• include/：头文件（给你看的接口）。

• lib/ 或 bin/：二进制文件（.so, .dll, .lib）。厂商不给你源码，只给你编译好的黑盒子。

• 例子：

• NVIDIA TensorRT / CUDA（虽然部分开源，但核心是闭源二进制）。

• 大恒/海康相机 SDK。

• UR 机械臂的旧版驱动库。

• 特点：无法用 apt-get 安装，也没有源码。你必须手动告诉 CMake 这个文件存在哪。

• CMake 写法：
  需要“显式指定路径”进行链接：

# 1. 找到头文件
include_directories(${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib/camera_sdk/include)

# 2. 找到二进制库文件 (.so 或 .lib)
find_library(CAMERA_LIB my_camera_sdk PATHS ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib/camera_sdk/lib)

# 3. 链接
target_link_libraries(my_node ${CAMERA_LIB})

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5. 纯头文件库 (Header-only Libraries) —— 补充重点

这是一种特殊的开源库形式，近年来非常流行。

• 来源：GitHub 下载。

• 特点：没有 .cpp 文件，只有 .hpp 或 .h 文件。所有的实现代码都写在头文件里。

• 优势：不需要编译成 .so 或 .a，不需要链接（Link），只需要 Include 就能用。

• 例子：

• Eigen (是的，Eigen 大部分是纯头文件库！)。

• nlohmann/json (现代 C++ 最流行的 JSON 库)。

• Sophus (李代数库，SLAM 常用)。

• CMake 写法：
  只需要包含路径即可，不需要 target_link_libraries（除非它是 Interface 库）：

# 只要让编译器能找到头文件在哪就行
include_directories(/path/to/json/include)

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总结一张表

来源分类	典型代表	特征	CMake 关键指令
1. C++ 标准库	std::vector, std::string	编译器自带，随叫随到	set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
2. 系统级库	pthread, socket	操作系统提供，通常是 C 接口	find_package, find_library
3. 开源库 (系统安装)	PCL, OpenCV (apt安装)	已编译好，在系统默认路径	find_package
4. 开源库 (源码集成)	自己 clone 的 github 项目	随项目一起从零编译	add_subdirectory
5. 闭源 SDK	相机驱动, NVIDIA SDK	只有头文件和二进制包，无源码	include_directories + target_link_libraries(绝对路径)
6. 纯头文件库	Eigen, nlohmann/json	只有 .hpp，无需编译链接	include_directories

回到你的 ROS 项目 (FAST_LIO)：

• roscpp, pcl_ros, tf: 属于 第 3 类 (开源库-系统安装)。
• Eigen: 属于 第 6 类 (纯头文件库) (虽然用 find_package 找，但本质只需要 include)。
• 如果你买了一个大疆的 Livox 雷达，它的驱动 livox_ros_driver 如果是源码形式放在 src 下，那就是 第 4 类 (开源库-源码集成)。

理解了这个分类，当你遇到 undefined reference to xxx 或者 cannot find -lxxx 的报错时，你就知道该往哪个方向排查了。