Roslaunch一次启动多个node-04

在 ROS 开发中，手动打开多个终端、分别输入 rosrun 是非常低效的。roslaunch 是 ROS 的核心工具，用于通过 XML 脚本一次性启动多个节点，并自动管理参数服务器。

而且，roslaunch 会自动检测 roscore 是否在运行，如果没有，它会帮你启动 Master，无需手动输入 roscore。

以下是使用 roslaunch 的详细步骤和原理解析。

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一、 准备工作

按照 ROS 的标准规范，我们将 launch 文件存放在包目录下的 launch 文件夹中。

假设我们的包名还是 my_robot_control。

1. 创建目录：

cd ~/catkin_ws/src/my_robot_control
mkdir launch

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二、 编写 Launch 文件

在 launch 目录下创建一个名为 start_chat.launch 的文件。

将以下 XML 代码复制进去：

<launch>
    <node pkg="my_robot_control" type="talker" name="msg_sender" output="screen"/>

    <node pkg="my_robot_control" type="listener" name="msg_receiver" output="screen"/>
</launch>

关键属性解析 (The "Big Three")

初学者最容易混淆 type 和 name，请务必区分：

• pkg: 功能包的名字（文件夹名）。
• type: 二进制可执行文件的名字。这是你在 CMakeLists.txt 中 add_executable(talker ...) 设置的名字。
• name: 节点运行时的名字。ROS 允许你运行同一个可执行文件多次，只要给它们起不同的 name 即可。

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三、 运行 Launch 文件

回到终端（只需要一个终端）：

# 别忘了刷新环境
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

# 语法: roslaunch <包名> <launch文件名>
roslaunch my_robot_control start_chat.launch

你将看到：

1. 它会自动启动 roscore（如果没启动）。
2. 同时启动 talker 和 listener。
3. 终端会交替显示 "Hello ROS..." 和 "I heard..."。

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四、 进阶技巧：这是 roslaunch 真正强大的地方

roslaunch 不仅仅是批量运行，它还能修改节点的行为，而无需修改 C++ 源代码。

1. 话题重映射 (Remapping)

假设你写了一个节点，监听的话题叫 /chatter。但是，另一个现成的相机节点发布的话题叫 /camera/data。
你不需要改 C++ 代码，只需要在 launch 文件里“接线”：

<node pkg="my_robot_control" type="listener" name="my_listener" output="screen">
    <remap from="chatter" to="camera/data"/>
</node>

2. 设置参数 (Parameters)

你可以在 launch 文件中定义变量，传给 C++ 节点。

XML 中：

<node pkg="my_robot_control" type="talker" name="talker">
    <param name="publish_frequency" type="int" value="20" />
</node>

C++ 代码中读取：

int freq;
// 获取私有命名空间下的参数，默认值为 10
ros::NodeHandle nh("~"); 
nh.param("publish_frequency", freq, 10);
ros::Rate loop_rate(freq); // 频率变成了 20

3. 嵌套 (Include)

你可以把其他包的 launch 文件包含进来，实现“套娃”启动。比如启动机器人的时候，顺便把激光雷达驱动也启动了。

<launch>
    <include file="$(find rplidar_ros)/launch/rplidar.launch" />

    <node pkg="my_robot_control" type="talker" name="my_talker" />
</launch>

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五、 常见报错与排查

1. ERROR: cannot launch node of type [xxx/yyy]: xxx

• 原因：ROS 找不到你的包或可执行文件。
• 解决：

1. 没 source devel/setup.bash。

2. CMakeLists.txt 里没写 add_executable。

3. 还没运行 catkin_make 编译。

4. RLException: [xxx.launch] is neither a launch file in package...

• 原因：找不到 launch 文件。
• 解决：检查文件名拼写，或者确认你是否运行过 source 命令让 ROS 知道新文件的存在。

3. 看不到 ROS_INFO 打印

• 原因：roslaunch 默认吞掉了标准输出。
• 解决：在 <node> 标签里加上 output="screen"。

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下一步建议：
你现在已经掌握了代码编写 (C++)、构建系统 (CMake) 和 系统编排 (Launch)。

接下来，为了让机器人真正“动”起来或者便于调试，是否需要了解一下 ROS 的常用可视化工具（Rviz 和 Rqt），或者是 如何使用 Parameter Server (参数服务器) 在运行时动态调整参数？