RC 舵机信号对比：PWM vs (One-shot)-PART-单脉冲-舵机

• RC 舵机信号对比：PWM vs (One-shot)-PART-单脉冲-舵机

  背景

  • RC 舵机控制信号本质是脉冲宽度决定角度
  • 标准 PWM 周期长（20ms），脉冲占比低（1–2ms），大部分周期浪费
  • 对于 高速多舵机、无人机飞控、高精度机械臂，传统 PWM 响应慢、精度不够
  • 单次脉冲 / One-shot：每次触发输出一次脉冲，脉冲短、刷新快，解决延迟和精度问题

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  核心问题

  • Standard PWM：周期长，精度有限，响应慢
  • 单次模式：只输出一次脉冲，精度高、刷新快

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  单次模式优势

  • 高精度：脉冲宽度充分利用计时器
  • 低延迟：可提前触发下一脉冲
  • 灵活控制：脉冲间隔可软件或硬件管理
  • 适用场景：无人机飞控、高速多舵机、高精度机器人

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  循环 PWM vs 单/多脉冲

  特性	Standard PWM	单/多脉冲
  输出方式	每 20ms 循环	每次触发一次
  脉冲占比	5–10%	100% 时间用于脉冲
  精度	中等	高
  响应速度	慢	快
  使用场景	普通航模、舵机	高速无人机、多舵机、高精度控制

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  协议示例

  协议	脉冲/周期	特点
  标准 PWM	1–2ms / 20ms	普通 RC 舵机
  单脉冲125	125–250μs / 500μs	快速单次脉冲，多舵机控制
  单脉冲42	42–84μs / 168μs	更短脉冲，高刷新率
  多脉冲	5–25μs / 50μs	极高速、多通道
  DShot150–2400	16-bit 数字包	数字协议，高精度低延迟

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  举例

  • 这是一个自己做的单脉冲程序（如 单脉冲42），波形上显示循环脉冲，是因为 Simulink 里设置了循环输出，实际可以单次触发控制。

  

  结论

  • 单次模式解决 Standard PWM 精度低、响应慢问题
  • 高速、多舵机、高精度场景必选单次/数字协议
  • 普通航模、低速舵机用 Standard PWM 就够