摘要： Topic模型 话题（Topic）是一种基于发布-订阅模型构建的 ROS2 中的通讯机制 通常由发布者（Publisher）和订阅者（Subscriber）组成，两者之间传输一个 Topic，在这里是单向的 当然，也可以让两个节点同时成为发布者和订阅者，这样就能构建一个双向边 在我们的 Topic 阅读全文

摘要： 我们已经知道，在ROS2中，节点是相当重要的，所以这里我们将讲解一个简单的节点是如何构建的 节点的构建 首先简单介绍一下RCLCPP和RCLPY： 这两个作为头文件或者库文件在我们的功能包中往往是相当常见的，分别应用于C++和Python编写的节点，作为客户端库。在其中，会提供相应的通讯接口和相应模 阅读全文

摘要： 一个机器人 我们都知道，一个机器人具有不同的结构，不同的结构具有不同的功能，承担不同的责任分区，在这些责任分区中，机器人的技术栈是相当庞大的，所以模块化在机器人编程中是相当重要的 · 模块化：模块化的思想主要在于对于功能、对象等进行封装，向外提供函数接口，这样在我们的程序中一些功能模块的复用率就会大 阅读全文