文章分类 - RoboMaster / 算法组 / ROS2
摘要：yaml配置文件 rm_bringup/config/xxx.yaml 通过参数通信的方式进行调参， 直接在yaml文件里调各参数 ->可以不用去源代码里改了（好耶 demo解析 CMakeList.txt注册节点 # 找库 find_package(ament_cmake REQUIRED) fi
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摘要：【.sh文件】:Shell脚本/Bash脚本 【文件权限】 r 读：打开并查看文件内容 w 写：编辑文件内容 x 执行：运行该文件 【创建】 1 touch xxx.sh gedit xxx.sh 2 在编辑界面写入 //第一行必须有 #!/bin/bash //后面是测试 echo "Hello
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摘要：【visualization_msgs:msg::Marker】 【可视化标记】 用来在Rviz画图 visualization_msgs::msg::Marker marker; //指定标记所在参考坐标系 marker.header.frame_id = "base_link"; //设置标记时
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摘要：【可组合节点】 .cpp #include <rclcpp_components/register_node_macro.hpp> RCLCPP_COMPONENTS_REGISTER_NODE(demo_detect::DetectArmor) //demo_detect::DetectArmor
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摘要：【URDF】机器人描述 使用xml来描述机器人的几何结构、传感器、执行器等->tf关系，rviz可视化等 创建urdf 一般在一个项目的..._description功能包下 创建urdf文件夹 urdf文件基本结构 <?xml version="1.0"?> <robot name="first_
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摘要：不同节点之间话题订阅发布 https://www.cnblogs.com/whiteink/articles/18595916 要点 (1)消息接口包：写+包含 (2)publisher和subscription：定义、调用+回调函数写实际操作！ (3)launch一次启动多节点 (4)没收到消息的
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摘要：【DDS中间件】 DDS-Data Distribution Service 数据分发服务 切换DDS Fast DDS $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rmw-fastrtps-cpp $ export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastr
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摘要：【同一进程组织多个节点】 注：战队现使用可组合节点组织多节点 使用执行器组织节点 示例 int main(int argc,char** argv){ rclcpp::init(); rclcpp::executors::SingThreadedExecutor executor; auto nod
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摘要：【生命周期节点】 ※特点：状态可被读取和设置 注：战队现使用手写心跳节点Heartbeat，用于监测节点运行状态 命令行操作 //启动官方示例 $ ros2 run lifecycle lifecycle_talker //订阅话题并查看服务列表 $ ros2 topic list /lc_talk
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摘要：【ROS2多进程】 执行器（Executor） 调用订阅、定时器、服务的回调，以响应收到的消息和事件 rclcpp::spin(node) ->拓展 //创建单线程执行器 rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor executor; //添加节点 execu
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摘要：【QoS】消息服务质量 QoS策略 ※一组QoS策略组合在一起 形成一个QoS配置文件 预定义QoS配置文件 cat /opt/ros/$ROS_DISTRO/include/rmw/rmw/qos_profiles.h 默认配置 default 默认 历史记录History 仅保留最新（Keep
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摘要：ROS2【常用可视化工具】 rqt：查看节点关系、请求服务 //安装rqt所有相关组件 sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rqt-* //运行rqt rqt 常用插件 Plugins Logging - Console 日志显示 ros2 run rqt_consol
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摘要：【TF】 坐标关系 ROS2可视化 基于话题通信 【例】 对于不同坐标系 某物有多远 base_link机器人基坐标 base_laser雷达坐标系 命令行使用TF 发布静态坐标 static_transform_publisher ※rotation用四元数表示 发布坐标变换 tf2_echo r
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摘要：【launch】 ※前置代码：https://www.cnblogs.com/whiteink/articles/18613483 可使用Python、XML、YAML编写 本教材为Python 使用launch启动多个节点 launch文件夹->demo.launch.py文件 import la
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摘要：【服务通信/参数通信】 服务通信：请求/响应 双向通信机制 参数通信：管理节点 关于服务和参数【概述】 服务通信 service ros2 service list -t查询服务列表 -t:显示服务接口类型 /spawn [turtlesim/srv/Spawn] spawn：服务名称 产生一只新海
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摘要：ROS2【节点】 第一个C++节点 #include "rclcpp/rclcpp.hpp" int main(int argc,char** argv){ rclcpp::init(argc,argv); auto node=std::make_shared<rclcpp::Node>("cpp_
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摘要：话题通信 ※作用：方便各类传感器和执行器数据在机器人系统中传递 ROS2话题机制 发布者 订阅者 话题名称 话题类型：消息接口 示例 //查看节点详细信息 ros2 node info /turtlesim /turtlesim Subscribers:// /parameter_events: r
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摘要：【ROS2概论】 ROS2在机器人中的作用：神经网络 将传感器的数据发送给决策系统，然后将决策系统的输出发送给执行器执行。 本质上用于快速搭建机器人的软件库（核心是通信）和工具集 ROS2系统架构 操作系统层：提供基础硬件驱动（网卡驱动、USB驱动、摄像头驱动） DDS实现层：基于实时发布订阅协议
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