ROS2【常用可视化工具】

ROS2【常用可视化工具】

rqt：查看节点关系、请求服务

//安装rqt所有相关组件
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rqt-*

//运行rqt
rqt

常用插件 Plugins

Logging - Console 日志显示

ros2 run rqt_console rqt_console

Topics - Topic Monitor 话题相关

查看列表

发布话题数据/调用服务请求

Introspection - Node Graph节点可视化

Configration 查看设置节点服务的参数

Rviz

//运行
rviz2

修改坐标系原点

保存 File - Save Config As
下次打开可直接打开地址：rviz2 -d <文件地址>

ros2 bag 数据记录工具

新建bags目录

录制record

///turtle1/cmd_vel话题上的数据
ros2 bag record /turtle1/cmd_vel

.db3 存储话题数据的数据库文件
metadata.yaml 记录描述文件

//查看
cat .../metadata.yaml

重放play

ros2 bag play <文件名>