摘要： TODO 阅读全文

摘要： 如果是在vs code中编译，在vs code中调试，那么执行如下，如果还是在终端中编译，只在vscode中调试，那么应该可以忽略(1-3) 注意 修改build.sh文件中最下面的DCMAKE_BUILD_TYPE为Debug，如果没改加不了断点 (1) 创建c_cpp_properties.js 阅读全文

摘要： 1.安装依赖库 1.1 安装Pangolin 注意: 在github: https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin 上下载的Pangolin安装时会出现缺少Eigen3问题，这是因为github上是最新的Pangolin，参照如下网址，下载安装Pangol 阅读全文

摘要： ubuntu 16.04 默认安装的 cmake 版本为 3.5，但有时编译一些包时需要更高的版本，需要升级 cmake。 千万别执行下面的命令，这样会把之前用 cmake 编译好的包都给卸载掉，包括ros。 sudo apt-get autoremove cmake 比较简单的方法是下载 cmak 阅读全文

摘要： 简单地说。LocalParameterization 是在优化 Manifold 上的变量时需要考虑的，Manifold 上变量是 over parameterized，即 Manifold 上变量的维度大于其自由度。这会导致 Manifold 上变量各个量之间存在约束，如果直接对这些量求导、优化， 阅读全文

摘要： https://blog.csdn.net/pfd001/article/details/50976517 https://blog.csdn.net/congxing9333/article/details/109703863 https://blog.csdn.net/u010275850/ar 阅读全文

摘要： https://blog.csdn.net/unonoi/article/details/121138176 https://zhuanlan.zhihu.com/p/37469260 阅读全文

摘要： 参考 https://zhuanlan.zhihu.com/p/145449066 https://cloud.tencent.com/developer/article/1725110 阅读全文

摘要： 参考 https://www.cnblogs.com/xl2432/p/11225276.html#6-%E8%AE%BE%E7%BD%AE%E9%93%BE%E6%8E%A5%E5%BA%93%E6%90%9C%E7%B4%A2%E7%9B%AE%E5%BD%95 https://www.jian 阅读全文

摘要： 条件变量是利用线程间共享的全局变量进行同步的一种机制，主要包括两个动作：一个线程等待"条件变量的条件成立"而挂起；另一个线程使"条件成立"（给出条件成立信号）。为了防止竞争，条件变量的使用总是和一个互斥锁结合在一起。 1. 锁与条件变量之初始化 静态初始化 pthread_mutex_t mutex 阅读全文