摘要： 简单地说。LocalParameterization 是在优化 Manifold 上的变量时需要考虑的，Manifold 上变量是 over parameterized，即 Manifold 上变量的维度大于其自由度。这会导致 Manifold 上变量各个量之间存在约束，如果直接对这些量求导、优化， 阅读全文