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摘要： 前言 前两篇分别讲了卡尔曼在本项目里怎么用、惯导解算用到了哪些知识。 但组合导航是一个整体：惯导负责用 IMU 递推名义状态，卡尔曼负责估计误差并用 GNSS 观测去修正；两者通过「误差注入 + 重置」形成闭环，使得下一段递推的初值始终是「组合后的最优值」，不会一路漂下去。 本篇把前两篇串成「一个系 阅读全文

摘要： 前言 在上一篇里我们说了卡尔曼在本项目里怎么用：它估计的是误差状态，用 GNSS 位置观测去修正惯导解算的结果。 那么惯导解算在本项目里做什么？一句话：在已知初始位置、速度、姿态的前提下，用 IMU 的角速度和加速度递推出当前时刻的位置、速度、姿态（名义状态）。 这些名义状态一方面是对外输出的「当前 阅读全文

摘要： 前言 卡尔曼滤波（Kalman Filter）在控制、导航、目标跟踪、传感器融合等很多领域都会用到。 它解决的是「在带有噪声的观测和带有噪声的系统方程下，如何得到最优状态估计」这一类问题。 不同领域的状态、观测、噪声模型各不相同，但「预测 + 更新」的框架是相通的。 本篇不推导卡尔曼滤波的公式，也不 阅读全文

摘要： 前言 在 C++ 的招聘和实际工作中，经常能听到一种说法：为什么 C++ 程序员难招？ 原因之一在于，C++ 应用的领域非常广——游戏引擎、嵌入式、自动驾驶、音视频……不同方向用到的专业知识千差万别。 会写 C++ 语法和会做某个领域内的系统，往往是两回事。 所以本章想做的，不是再讲一遍课本上的理论 阅读全文

摘要： 前言 在前两篇文章中，我们分别讨论了： 从一次 malloc 到缺页中断、内核页表、VMA 的完整路径； jemalloc 内部的 Arena / TCache / Slab / Extent 设计与源码结构。 从理论上我们已经知道： 在多线程、小对象、高频分配/释放的负载下，jemalloc 一定 阅读全文

摘要： 前言 在上一篇《从 malloc 到缺页中断》中，我们深入探索了 malloc 与内核的“垂直”交互：程序如何通过 brk/mmap 申请虚拟内存（VMA），以及如何在第一次写入时触发“缺页中断”(Page Fault)，最终获得物理内存。 在这篇文章中，我们将讲解jemalloc这个被redis， 阅读全文

摘要： 前言 在之前的文章中，我们讲述了，从源码到进程中的过程，了解了源码是怎么变成进程，linux系统是怎么使用静态库与动态库的。 在这个小节我们就开始一个新的篇章，准备对linux的内存管理下的相关内容进行分析，了解Linux下的内存管理机制。 本篇内容就从最基础的malloc开始，讲述malloc背后 阅读全文

摘要： 前言 在之前的文章中，我们详细讲解了linux系统下动态库的实现机制，并且通过gdb调试验证了动态库加载的过程。 在这篇文章中，我们将继续从源码到进程这个主题，详细讲解linux下，一个磁盘上的可执行文件，是怎么变成运行在内存上的进程的,也就是可执行程序的装载过程。 Linux中的进程 要理解这个装 阅读全文

摘要： 动态库的生成与使用,解密延迟绑定与重定位机制 前言 在之前的文章中，我们讲解了实际静态库的生成与使用，说明了目标文件是怎么生成静态库的，并且说明了一个程序是怎么连接使用静态库的。 在实际的开发中，我们还会经常使用另一种文件 .so 文件，也就是动态库，本文就讲继续讲解动态库是生成与使用的,你将学会： 阅读全文

摘要： 从目标文件到静态库：符号索引与链接的秘密 前言 在前一篇文章中，我们讲解了目标文件（Object File, .o）的生成过程，理解了编译器如何将源代码翻译成机器可读的中间产物，以及目标文件的内部结构。 然而，在实际的软件开发中，我们很少直接使用 .o 文件。 大多数情况下，这些目标文件会被进一步打 阅读全文