摘要：
首先，cuda自带ubuntu driver，但笔者从未试过是否能用。 Ubuntu linux kernel: 3.16.0-031600-generic #201408031935 SMP Sun Aug 3 23:36:11 UTC 2014 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/ 阅读全文
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稀疏特征点类型的SLAM系统，通过CPU运算，各模块耗时分析： 特征匹配(15ms) 特征描述子计算(9.5ms) 特征点提取(7.5ms) PnP解算位姿(1.5ms) 总用时在33ms左右，则视觉里程计能达到30Hz。 阅读全文
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背景 1. ubuntu 14.04下进行SLAM开发，使用ros indigo，而indigo默认的opencv版本为2.4.8 2. 在高翔博士的《SLAM十四讲》中，需要用到viz模块，此处需要使用的opencv版本为3以上。 因此需要在实际使用中切换opencv的版本。原则是opencv3不 阅读全文
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calcOpticalFlowPyrLK: // 数据合法性检测 // 前后两帧构建金字塔 locateROI() // 对一个窗口估计一次运动，level越大，blocks越大 // Ix = dI/dx, Iy = dI/dy calcSharrDeriv求图像差分 最后调用LKTrackerI 阅读全文
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以下脚本来源于Endres RGB D SLAM, g2o需要make install Find the header files FIND_PATH(G2O_INCLUDE_DIRS g2o/core/base_vertex.h ${G2O_ROOT}/include $ENV{G2O_ROOT} 阅读全文
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定义：ceres是一款非线性优化问题的数值求解器。 CostFunction 输入为自变量，输出为残差。首先要定义一个用于求解残差的struct，并在内定义重载函数operator()： template bool operator() (const T const x, T residual ) 阅读全文
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基础太弱，时常有各种奇怪的问题，特此记录疑问。 RGBD SLAM篇 1.7 我是怎么把src的文件全删掉的？？？ 创建desktop文件给matlab使用，做法来源于eclipse ide的配置；加了 desktop还是没有解决 为什么fast odometry能比原来的rgbdslam快那么多？ 阅读全文
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名词解析 视差(parallex)： 尺度(scale)： 光流法(optical flow)：第一帧检测当前图像特征，并在后续图像序列中查找该特征对应图像邻域灰度变化，以估计位姿的方法 基线(baseline)：双目相机的两个摄像头之间距离 视觉里程计(visual odometry)：根据相邻图 阅读全文
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链表 间接寻址(indirect addressing) 适合场合：表元素本身很大，需要频繁地进行插入、删除以及确定表的长度，访问第k个元素。（增删改查） 应用算法：箱排序 双向链表 应用实例： 凸包(convex hull)顶点查找算法 1. 取凸包内一个点X，通过双向链表构造点集：根据点集1,. 阅读全文
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base_link camera_link Translation: [ 0.118, 0.000, 0.271] Rotation: in Quaternion [0.000, 0.000, 0.000, 1.000] in RPY (radian) [0.000, 0.000, 0.000] i 阅读全文