摘要：
至今用过的:RGB D SLAM, ORB SLAM, RTABMAP的视觉里程计都出现过这个问题。在移动机器人底盘安放在正中央，以及通过手持运行，都有这个问题。 能够确定的是： 1. 不是因为移动底盘摄像头的安装问题。 但建图效果看着都不错。这是为什么呢？ 阅读全文
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RTABMAP ROS 调用RTABMAP的方法 CoreNode.cpp: new CoreWrapper (CoreWrapper.cpp: process() mapsManager_.updateMapCaches) Q：CoreNode如何与CoreWrapper建立关联？ MapsMan 阅读全文
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标准输入输出流 用scanf读取string类，出现问题： scanf("%s", str.c_str()); assert(str.length() != 0); // assert failed. string与c标准混用是危险的。现在正在查清原因。 新的问题:如何读取不定长、不定个数的字符数组 阅读全文
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Chap 7. Function. 为什么需要原型？ 1. 为了编译器的效率：如果不事先列出原型，直接在整个代码文件内查找，编译的效率将受到影响。 2. 多个程序的组合，受到文件访问权限的影响。 example: void CheckValidPath(int number, vector < 阅读全文
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imhist分析灰度图阈值分界点 bwlabel分析连通区域 DoG: Difference of Gaussian, calculated by multiple Laplace of Gaussian. 计算高斯核函数差 Laplacian Scale Space, depiction of h 阅读全文
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Robotics Perception Professor Kostas and Jianbo Shi week 1: camera model 凸透镜成像原理：凸透镜焦点与焦距是固定的，这是物理性质。物距u、像距v、焦距f的关系为1/f=1/u+1/v bi-perspectograph cons 阅读全文
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## RANSAC RANSAC, logistic regression, 最小二乘问题的关联性 RANSAC inlierRatio 是根据数据inlier比例决定的，并不是调得越高效果越好。 迭代次数iter的设置：C(n,m) n为粒子个数 m为拟合模型需要的最少粒子个数，如直线，为2 ## 阅读全文
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2016.03.30 calibration工作： 地板砖1.24m一格，大概走到2.5m时5*7的pattern开始无法检测到。 20种板上位姿*20种黑板位姿=400幅图像。 距离越远，水平角能检测到正确pattern的极限角度越小。 使用单独的文件夹record总结摆放格子版的工程技巧。看看淘 阅读全文
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此处记录自己弄崩系统的几大杀器，长期更新。 1. sudo apt-get autoremove 阅读全文
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为了解决点击matlab图标闪退的问题，我往.bashrc添加了如下命令: source /usr/local/MATLAB/R2015b/bin/matlab 结果导致打开新的terminal闪退。 之前一直在解决matlab图标闪退的问题，换了个思路，用sudo chmod a+w -R ~/. 阅读全文