黑逍逍 - 博客园

2023年4月4日

摘要：描述三维的 geometry_msgs/PoseStamped 是一种 ROS 消息类型，它包含了三个部分：header、pose 和 stamp。其中，header 是消息头，包含了该消息的时间戳、坐标系等信息；pose 描述了一个 3D 姿态，即物体在 3D 空间中的位置和朝向；stamp 是阅读全文

posted @ 2023-04-04 00:20 黑逍逍阅读(1116) 评论(0) 推荐(0)

move_base_simple/goal

摘要： move_base_simple/goal 是一个ROS话题（Topic），用于发布移动目标的简单消息。它是一个geometry_msgs/PoseStamped类型的消息，包含目标位置的位姿信息，包括三维坐标和四元数。与move_base_msgs/MoveBaseActionGoal消息相比，阅读全文

posted @ 2023-04-04 00:18 黑逍逍阅读(2376) 评论(0) 推荐(0)

move_base_msgs/MoveBaseActionGoal

摘要：是用于向move_base节点发送目标点位置信息的消息类型，包含目标点的位置和姿态信息。当move_base节点收到该消息后，会规划机器人的路径并执行导航任务，到达目标点 #!/usr/bin/env python import rospy from move_base_msgs.msg impor 阅读全文

posted @ 2023-04-04 00:00 黑逍逍阅读(973) 评论(0) 推荐(0)

2023年4月3日

怎么知道小车在地图中的坐标呢

摘要： 1. 起点位置一般作为原点 2.x轴和y轴根据右手定则，x轴正方向为机器人前进方向，y轴正方向为机器人的左侧 3. 坐标值 x轴负半轴，坐标点的值是不是为负阅读全文

posted @ 2023-04-03 23:47 黑逍逍阅读(161) 评论(0) 推荐(0)

nav_msgs/Path

摘要： nav_msgs/Path 消息用于描述一条路径信息。可以多设置几个坐标点，小车就会依次经过这些点。下面是消息格式其中包含了header和poses两个部分： header：这个消息的头部信息，包括序列号seq、时间戳stamp和参考坐标系frame_id。 poses：一组路径点位姿信息，包含多阅读全文

posted @ 2023-04-03 23:38 黑逍逍阅读(1113) 评论(0) 推荐(0)

夹爪是怎么控制的

摘要：？？阅读全文

posted @ 2023-04-03 22:39 黑逍逍阅读(20) 评论(0) 推荐(0)

相机确定位置后，怎么控制机械臂过去

摘要：？？阅读全文

posted @ 2023-04-03 22:39 黑逍逍阅读(17) 评论(0) 推荐(0)

手眼标定是什么

摘要：？？阅读全文

posted @ 2023-04-03 22:38 黑逍逍阅读(30) 评论(0) 推荐(0)

有了定位，下一步就是让小车运动 move_base

摘要：我一直认为navigation 功能包集中的 move_base就是控制小车运动。 move_base包是一个高级别的导航功能包，可以将目标位姿传递给控制节点，由控制节点控制小车移动，以达到目标位置。具体来说，move_base包的核心功能是根据当前机器人的位置、目标位置和地图信息来计算机器人的运阅读全文

posted @ 2023-04-03 22:33 黑逍逍阅读(552) 评论(0) 推荐(0)

开始给小车定位

摘要：定位算法介绍在ROS中，有多种机器人定位方法，如AMCL、ekf_localization、robot_localization等，这些方法都可以采用雷达，里程计，IMU传感器数据来进行定位。其中AMCL是基于粒子滤波器的方法，适用于在已有地图的环境中进行室内机器人定位； ekf_localiz 阅读全文

posted @ 2023-04-03 22:32 黑逍逍阅读(318) 评论(0) 推荐(0)

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