有了定位，下一步就是让小车运动 move_base

 

我一直认为navigation 功能包集中的 move_base就是控制小车运动。

move_base包是一个高级别的导航功能包，可以将目标位姿传递给控制节点，由控制节点控制小车移动，以达到目标位置。

具体来说，move_base包的核心功能是根据当前机器人的位置、目标位置和地图信息来计算机器人的运动路径，然后将运动路径转化为速度控制命令，通过ROS消息发布到控制节点

先看一下导航的结构图

这个包里都有什么呢？

1. 接收机器人的目标位置；
2. 从机器人当前位置开始规划一条全局路径到目标位置；
3. 将全局路径分解成一系列局部路径点，使机器人沿着这些点运动；
4. 生成速度指令，将机器人导航到目标位置。

move_base 包含以下几个组件：

1. 全局规划器（global planner）：根据机器人的起始位置和目标位置，在地图上进行全局路径规划，生成一条连接起始点和目标点的路径；
2. 局部规划器（local planner）：根据机器人在全局路径上的位置，生成一系列局部路径点，并控制机器人运动，使其沿着局部路径点运动；
3. costmap：提供机器人周围环境的代价地图，包括静态障碍物、动态障碍物和不可行驶区域等；
4. 动态调整器（recovery behavior）：当机器人遇到无法到达目标的情况时，执行一系列的恢复动作，尝试让机器人重新恢复到可行的状态。